PCL 4PCS算法实现点云粗配准【2024最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 c++ 开发语言 计算机视觉 3d
于 2020-04-20 22:33:12 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/105646373
本文介绍了4PCS算法在点云配准中的应用，详细阐述了算法流程，包括选择共面四点基、计算刚性变换以及通过LCP策略找到最佳匹配。还提到了关键参数设置和代码实现，并提供了结果展示及参考资料。

4PCS算法

在这里插入图片描述
本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2020年4月20日。抄袭狗把自己当个狗！！！。

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年11月20日。代码在PCL1.14.1中测试通过，新增在2024年对该算法的最新理解和最新的参考论文。

一、算法原理

有关算法原理的更多详细内容见：4PCS与Super4PCS算法原理介绍

1、算法流程

  4PCS算法是计算机图形学中一种流行的配准工具。给定两个点集 P , Q P,Q

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PCL 点云配准-4PCS算法（粗配准）
纵马踏花向自由
10-17 1157
4PCS（四点一致集）算法是一种用于点云配准的粗配准方法。该算法通过寻找目标点云和源点云之间具有几何约束的四点集合进行匹配，继而估计出变换矩阵。4PCS 算法具有较好的抗噪性和计算效率，适用于较大尺度的点云配准场景。
Open3D 进阶（36）4PCS算法实现点云粗配准
最新发布
点云侠的博客
09-19 681
4PCS算法是一种基于仿射不变性的全局点云配准方法，适用于初始位姿未知、低重叠度或含噪声的点云数据。其核心思想是通过寻找共面的四点基，利用仿射不变比率建立对应关系，计算最优刚体变换。该算法对初始位姿不敏感且能处理低重叠数据，但计算复杂度较高。代码实现包括点云预处理、四点基搜索、仿射不变性计算、变换矩阵估计等步骤，适用于考古重建、大场景三维重建等需要初始对齐的场景。算法先进行粗配准，为后续精配准提供良好初始估计。
点云配准4pcs算法
11-15
4PCS算法就是用P上的四个共面点集合作为基础集合B,然后在Q上迅速找到所有与B近似全等(两个四点集合可以被匹配)的包含四个点的子集。可以和之前上传的super作对比。。代码来自于官网
PCL法向量约束的四点配准算法（4PCS）- 点云配准算法详解
GfEmacs_Lisp的博客
09-16 637
近年来，由于三维扫描技术和传感器设备的发展，点云配准在三维重建、目标识别、SLAM等应用中得到了广泛的应用。本文详细介绍了PCL法向量约束的四点配准算法（4PCS），包括算法原理和步骤，并给出了相应的源代码。该算法在点云配准问题中具有较好的效果，并且可以应用于多个领域，如三维重建、目标识别等。它的核心思想是寻找共面的四点子集，并利用法向量约束来进行初始对齐，然后通过迭代优化得到最终的配准结果。2.1 数据预处理：对输入的点云数据进行预处理，包括滤波、去噪和下采样等操作，以提高配准的效果和速度。
点云配准算法四点法+icp代码，C++ ,PCL库
04-19
点云配准算法四点法代码，需要读取pcd文件，如果要读取ply文件需要自己改代码，或者将ply文件转换为pcd文件
4pcs算法在pcl上的实现完整工程
12-26
对应文章：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/111715115
点云配准5：4pcs算法在pcl上的实现
诺有缸的高飞鸟的博客
12-26 7129
目录配准结果点云配准系列准备完整项目文件参数设定及说明数据参数代码结果Bunnyhippo算法缺点参考及感谢完 配准结果 偶尔效果比较好，白色是目标点云0°的Bunny，紫红色是配准后的45°Bunny点云 点云配准系列 点云配准1：配准基础及icp算法 点云配准2：icp算法在PCL1.10.0上的实现+源码解析 点云配准3：3d-ndt算法在pcl上的实现以及参数设置 点云配准4：cloudcompare的使用以及点云配准功能 点云配准论文阅读笔记–Efficient Variants of the
PCL点云处理之基于Super4PCS法实现点云粗配准（最新最全面）（二百四十一）
weixin_44329757的博客
08-13 839
Super4PCS全面分析使用，多组实验测试
PointCloudLib 4PCS算法实现点云粗配准 C++版本
linux_huangyu的博客
07-01 468
4PCS（Four-Points Congruent Sets）算法是一种用于实现点云粗配准的有效方法，特别适用于重叠区域较小或重叠区域发生较大变化的场景。以下是关于4PCS算法实现点云粗配准过程的详细解释：1. 算法原理4PCS算法基于RANSAC（Random Sample Consensus）算法框架，通过构建与匹配全等四点对的方式来减少空间匹配运算，进而加速配准过程。
4PCS算法点云粗配准
twnkie的博客
11-01 1265
4PCS算法通过寻找两个点云中四个点的集合，这些点的几何关系在两个点云中保持一致，以实现点云的刚性配准。与很多ICP（Iterative Closest Point）类方法不同，4PCS不需要初始猜测，因此对初始位置不敏感，这使得它在一些应用中表现出色。
PCL Super4PCS算法实现点云粗配准（版本二）【2025最新版】
点云侠的博客
11-03 2519
Super4PCS算法的另一种实现方式，这种实现方式网上已有众多代码，但是实现的效果都较差，要想将Super4PCS算法应用到研究或具体项目中，推荐使用版本一的实现方法。
点云配准Super-4PCS
11-15
点云配准算法super-4pcs，是4pcs算法的升级版，代码来自于官网。
4pcs_1.4.tar.gz_4PCS算法_4pcs_点云 匹配_点云 特征_点云匹配
07-14
基于多尺度特征提取的3D点云匹配的4PCS算法的实现代码
PCL 4PCS点云粗配准（Registration_FPCS）
xhm01291212的博客
09-07 1939
1.4PCS算法原理核心思想：使用四个近似共面点来描述两个三维点云之间的刚性变换关系，因此由称”四点匹配算法“。即，得到粗配准的变换矩阵。如下图：1.点云四点集的确定（1）选择三个共面点1）在源点云中，要求这三点所构成的三角形面积尽量的大（三点确定一个平面，向量叉积可以计算面积），但是三点间的距离不能超过一定的阈值上限，该上限由两片点云的给定确定。2）因为三点之间距离越大，配准的鲁棒性越高；但距离过大，三点均在两点云的重叠区域之外了，配准效果又不好。
PCL 4PCS点云粗配准算法
m0_51204289的博客
10-27 1158
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
PCL使用4PCS配准
qq_58060770的博客
04-03 308
它的主要目的是通过识别在两个点集之间共享的几何特征来找到一个较好的初始变换，这样可以为后续的局部（精细）配准算法（如ICP）提供一个好的起点。设置得过大可能会引入错误的对应点，过小则可能漏掉正确的配对。较小的值意味着更高的精度要求，但算法可能需要更长的时间来找到满足条件的对应点对，或者可能根本找不到对应点。较高的采样点数量可能会提高配准的准确性，但同时也会增加计算时间。是一个指向点云的智能指针，包含了经过初始对齐后的源点云。设置目标点云，即源点云将要对齐到的参考点云。设置源点云，即需要被对准的点云。
4PCS点云配准
m0_48748418的博客
09-14 1400
4PCS点云配准算法介绍
实现PCL K4PCS点云配准算法：深入了解
m0_57781768的博客
01-03 2150
K-4PCS（基于关键点的4点相似集）方法是一种用于配准3D点云的强大方法。它在处理具有不同密度、噪声和异常值的大型数据集时特别有效。：该步骤涉及减小点云数据的大小，以使处理更加可管理。它通过使用VoxelGrid过滤器来完成。降采样后，使用标准技术（如3D Harris或3D差分高斯（DoG））检测3D关键点。：4PCS算法不是使用整个点云，而是专注于使用关键点集进行匹配。这一步显著降低了计算复杂性，提高了配准过程的效率和准确性。
4PCS算法（仅供学习使用）
z377989129的博客
03-18 4666
State-of-the-art的4PCS算法是指当前在点云配准领域被认为最先进、最优秀的4PCS算法。它是基于经典的4PCS算法改进而来，引入了更加高效、精确的四点共面性检测算法、快速的搜索策略和误差度量方法，使得算法在速度和配准精度上均有明显提升。同时，该算法还能够处理局部特征缺失、噪声等情况下的点云配准问题，具有较强的鲁棒性和可扩展性。在实际应用中，State-of-the-art的4PCS算法已被广泛运用于三维重建、机器人导航、虚拟现实、医学影像等领域。
4pcs算法在点云库PCL中的完整实现分析
标题为“4pcs算法在pcl上的实现完整工程”，涉及的关键技术包括4PCS算法和点云库（PCL）。首先，我们需要明确4PCS算法是什么，它是如何工作的，以及在点云处理中的具体应用。然后，探讨点云库（PCL）在算法实现中的...
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