ICP\FGR\GICP\RANSAC点云配准

最新推荐文章于 2024-09-05 23:20:45 发布

jjm2002

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分类专栏：点云配准Python 文章标签： python 点云配准

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本文详细介绍了四种点云配准方法：ICP、FGR、GICP和RANSAC。通过Python实现，解析关键代码，展示配准前后的效果。ICP依赖于初始变换和迭代次数；FGR使用FPFH特征进行全局配准，涉及体素下采样和法线估计；GICP允许更大点对距离，采用广义变换估计；RANSAC利用特征匹配，通过RANSAC迭代找到最佳变换。各方法的效果和参数调整影响配准质量和效率。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、ICP配准

Python

import open3d as o3d
import numpy as np


def view_show(point1, point2):
    # 关键点绿色
    point1.paint_uniform_color([0, 1, 0])
    # 点云红色
    point2.paint_uniform_color([1, 0, 0])

    # 可视化
    vis = o3d.visualization.Visualizer()
    vis.create_window(window_name="ICP", width=1200, height=1200)

    # 设置背景颜色
    vis.get_render_option().background_color = [0, 0, 0]  # 白色背景

    # 添加点云到Visualizer
    vis.add_geometry(point1)
    vis.add_geometry(point2)

    # 运行可视化循环
    vis.run()
    vis.destroy_window()


if __name__ == "__main__":
    # 读取点云
    scene = o3d.io.read_point_cloud("data/cow01.pcd")
    target = o3d.io.read_point_cloud("data/cow0

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