ros2中如何更改小乌龟的图案

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一、基本思路

 二、基本步骤

 三、注意事项

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一、基本思路

来到/opt/ros/humble/share/turtlesim的路径下，然后可以看到一个images文件夹，小乌龟的图案就是读取里面的图案文件，我们只需要更换里面的文件即可。不过我们不直接修改里面的文件，可以先把原来的文件夹改名为images_cp做一个备份，然后我们再创建一个images文件夹来替代。

 二、基本步骤

1. 上网找图，图片的数量跟原有的一致，9张

Vector Icons and Stickers - PNG, SVG, EPS, PSD and CSS (flaticon.com)

（这是我找图标的网站，供参考）

1. 修改图案大小为45*45像素
2. 修改图案的名字跟原来的名字一致
3. 将文件装进文件夹里面，取名images
4. 将原有的images文件夹改名（可随意改，只是做备份）
5. 将第4步的文件夹移动到原来images文件夹的位置，也就是/opt/ros/humble/share/turtlesim

展示：

 （这是原来的images文件夹内容）

更改后应该为

 三、注意事项

1. 图案文件名和文件后缀都应与原来小乌龟的一致
2. 记得修改图案大小为45*45像素
3. 对于/opt/ros/humble/share/turtlesim文件夹，因为我们没有读写权限，故如前面提到的修改文件夹名字、移动文件夹到里面这些操作都是无法直接在可视化的文件操作中完成的，我们需要在终端中使用指令完成。（如下图，移动、重复名等操作都是不允许直接操作的）

4、检查是否修改成功

 在任意路径下终端执行ros2 run turtlesim turtlesim_node指令，我们可以发现里面小乌龟图案已经发生了变化