PCL1.12 解决memory.h中EIGEN处中断问题

废话不多说，上大佬的文章

PCL中Ptr释放问题 aligned_free_winka9587的博客-CSDN博客

/** \internal Frees memory allocated with aligned_malloc. */
EIGEN_DEVICE_FUNC inline void aligned_free(void *ptr)
{
  #if (EIGEN_DEFAULT_ALIGN_BYTES==0) || EIGEN_MALLOC_ALREADY_ALIGNED
    EIGEN_USING_STD(free)
    free(ptr);
  #else
    handmade_aligned_free(ptr);
  #endif
}
解决办法：

VS：通过项目属性->C/C++->代码生成->启用增强指令集->选择AVX

解决办法：

VS：通过项目属性->C/C++->代码生成->启用增强指令集->选择AVX

事情的起因是这样的

我用的是PCL1.12.1版本，创建了一个函数，用来计算法向，然后我发现计算出的法向中有值为NaN的点，所以我想要看看这些点是哪些，pcl中有函数removeNaNNormalsFromPointCloud可以直接将这些点剔除，并且还能够返回这些点的下标。总之，因为以上的种种原因，我写出了下面的代码

xxx func(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr input_cloud)
 
{
 
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
 
    /*
        计算法向
    */
 
 
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_removeNan(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
 
    pcl::removeNaNNormalsFromPointCloud(*cloud_with_normals, *cloud_removeNan, indices);
 
    return;
 
}

然后在 return的时候函数报错如下：

 

debug后发现问题出在 cloud_removeNan上，

如果替换为原始指针就能成功返回

pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_removeNan(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

事情到这里就解决了，但是代码写的太多太长了，如果全部替换为原始指针能累死。

还有一个原因是因为PCL中很多函数的参数类型是Ptr

继续找，肯定有人跟我有一样的问题

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/4859

上面的链接中提到通过启用AVX可以解决这个问题

提到CMake时添加选项来启用AVX：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/pull/4698

但是我的PCL是all in one安装的，不想再去CMake了。于是继续找VS有没有方法能够直接解决

/arch (x86) | Microsoft Docs

VS：通过项目属性->C/C++->代码生成->启用增强指令集->选择AVX