ROS笔记①

jmu_hjc

已于 2024-09-06 19:17:48 修改

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文章标签：笔记

于 2023-08-27 16:38:06 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_61179907/article/details/132524799

版权

ROS笔记①

前言
一、ROS特点
二、ROS常用命令

前言

一、ROS特点

①点对点通讯

进程以节点形式存在，分布式网络RPC+TCP/UDP,多机协同工作

②多语言支持

可python.java.c++

有与语言无关的接口定义

③架构精简，集成度高

各功能独立编译，集成开源项目，接口统一，复用性高

④组件工具包丰富

3D可视化：rviz

物理仿真：gazebo

数据记录工具：rosbag

Qt工具箱：rqt_*

⑤免费且开源

BSD许可、可改、可复用、可商用、软件包众多、生态系统良好

目标：提升软件复用率

ROS=通讯机制+开发工具+应用功能+生态系统

二、ROS常用命令

常见命令格式
ros命令功能包节点

启动ROSMaster

roscore

创建功能包

catkin_create_pkg

获取功能包信息

rospack

编译工作空间包

catkin_make

自动安装依赖包

rosdep

目录跳转

roscd

拷贝功能包

roscp

编辑文件

rosed

运行可执行文件

rosrun

运行启动文件

roslaunch

查看计算图

rqt_graph

rqt_plot

列出节点

rosnode list

节点信息

rosnode info 节点名

手动发布话题

rostopic pub -r 数 话题

数为次数

监听信息

rostopic echo 话题

确定要放弃本次机会？

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jmu_hjc

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（2）扩展性差：面向过程程序设计没有“封装”和“隐藏”的概念，要访问某个数据结构中的某个变量可以直接访问，但要修改该变量时需要将所有访问该变量的语句都找出来修改，且难以差错和重用代码。C++是C语言的继承，既可以进行C语言的过程化程序设计，又可以进行以抽象数据类型为特点的基于对象的程序设计，还可以进行以继承和多态为特点的面向对象的程序设计。类把属性和方法进行封装，同时对类的属性和方法进行访问控制。友元可以是一个函数（友元函数），也可以是一个类（友元类），在这种情况下，整个类及其所有成员都是友元。

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ROS发布Float32MultiArray消息C++/Python