livox_ros2_driver编译报错

问题描述：

在colcon build时报错

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/liblivox_sdk_static.a(device_discovery.cpp.o): relocation R_X86_64_TPOFF32 against symbol _ZGVZN6spdlog7details2os9thread_idEvE3tid' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC /usr/bin/ld: /usr/local/lib/liblivox_sdk_static.a(livox_sdk.cpp.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol stderr@@GLIBC_2.2.5' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: 最后的链结失败: bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/livox_ros2_driver.dir/build.make:462：liblivox_ros2_driver.so] 错误 1问题描述：
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:80：CMakeFiles/livox_ros2_driver.dir/all] 错误 2

问题分析：

遇到报错不要慌，先仔细看日志，找到报错的原因

这个错误表明库文件liblivox_sdk_static.a没有使用-fPIC选项进行编译，而你正在尝试构建一个共享对象（shared object）。为了解决这个问题，你需要重新编译liblivox_sdk_static.a库文件，并确保使用了-fPIC选项。

问题解决：

SDK链接问题， 我们需要对SDK源码进行修改并重新编译安装SDK

在/livox-SDK/sdk_core/CMakeLists.cpp中找到如下行

set(SDK_LIBRARY ${PROJECT_NAME}_static)
add_library(${SDK_LIBRARY} STATIC "")

添加如下代码

target_compile_options(${SDK_LIBRARY} PRIVATE -fPIC)

使用target_compile_options()函数来为${SDK_LIBRARY}目标添加编译选项-fPIC。这将确保在编译时为静态库设置了正确的位置无关代码（Position Independent Code）标志。

保存并关闭后重新编译livox-SDK

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

然后在工作空间把之前编译生成的删除重新编译

colcon build

至此 问题解决。