Ubuntu20.04安装ros

20版本的ubuntu对应的ros版本为noetic

一、换源

打开软件和更新，在下载自那选择其他

此处可以选择自己想要的源，我选择的是华为云。

二、添加ros软件源

终端输入：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、添加密钥

终端输入：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、更新软件源

终端输入：

sudo apt update

五、安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

初始化rosdep，看是否安装成功

终端输入：

sudo rosdep init

成功输出如下：

报错1：

sudo: rosdep：找不到命令

solution：终端输入：

sudo apt install python3-rosdep2

报错2：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

solution：终端输入：

sudo gedit /etc/hosts

在打开的文件后面输入：

 185.199.111.133 raw.githubusercontent.com

这个网址可能会更新变换，如果不行的话去raw.githubusercontent.com - GitHub: Let's build from here · GitHub

查看最新网址

报错3：

ERROR: default sources list file already exists:
    /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

solution：终端输入：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

六、设置环境变量

终端输入：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行让环境变量生效：

source ~/.bashrc

七、安装工具包

安装rosinstall：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

安装roslaunch：

sudo apt install python3-roslaunch

八、测试是否安装成功

终端输入：

roscore

成功界面如下：

若报错：

Resource not found: roslaunch
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

说明之前的安装没有安装全，终端输入 ：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

小海龟测试：

roscore开启的情况下，新开一个窗口输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

新开一个窗口输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

按键盘上的↑↓←→键可以控制小海龟移动