Livox SDK2

滑板拉半挂

已于 2024-01-31 16:03:56 修改

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文章标签： lidar

于 2024-01-31 16:02:20 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_63034152/article/details/135955807

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本文介绍了LivoxSDK2，一个专为Livox激光雷达设计的C/C++开发套件，包括安装步骤、所需环境、示例程序（如快速入门、记录器和多激光雷达升级）以及配置文件详解。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 引言

Livox SDK2 是一款软件开发套件，专为所有 Livox 激光雷达（如 HAP 和 Mid-360）设计。它基于 C/C++ 开发，遵循 Livox SDK2 通信协议，并提供易于使用的 C 风格 API。使用 Livox SDK2，用户可以快速连接到 Livox 激光雷达并接收点云数据。

Livox SDK2 由 Livox SDK2 核心代码、Livox SDK2 API 和三个示例组成。

Livox SDK2 接口

Livox SDK2 API 提供了一套 C 风格的 API，可以方便地集成到 C/C++ 程序中。请参考 Livox SDK2 API。

Livox SDK2 通信协议

Livox SDK2 通信协议向所有用户开放。它是用户程序和livox产品之间的通信协议。该协议由控制命令和数据格式组成，请参考以下文档：

HAP（TX/T1）：

HAP通信协议（中文）
HAP 通信协议（英文版）

中 360：

Mid-360 通信协议（中文）
Mid-360 通信协议（英文）

2. 安装

2.1 先决条件

BSW系统
- Linux：Ubuntu 18.04 或更高版本
- 窗户 10 / 11
工具：
- 支持 C++11 的编译器
- CMake 3.0+
拱：
- x86的
- 手臂

2.2 Ubuntu 20.04说明

依赖：

CMake 3.0.0+
海湾合作委员会 4.8.1+

使用 apt 安装 CMake：

$ sudo apt install cmake

编译并安装 Livox-SDK2：

 git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
 cd ./Livox-SDK2/
 mkdir build
 cd build
 cmake .. && make -j
 sudo make install

注意：
生成的共享库和静态库安装到“/usr/local/lib”目录下。头文件安装到 “/usr/local/include” 目录下。

提示：删除 Livox SDK2：

 sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
 sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

2.3 Windows 10说明

依赖：

Visual Studio 2019
CMake 3.0.0+

制备：

> git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
> cd Livox-SDK2
> md build && cd build

生成项目

64 位项目：

> cmake .. -G "Visual Studio 16 2019" -A x64

32 位项目：

> cmake .. -G "Visual Studio 16 2019" -A Win32

编译：

现在可以在 Visual Studio 2019 中编译 Livox-SDK2。

3. 运行示例

Livox SDK2 包含三个示例，分别是 “livox_lidar_quick_start”、“logger” 和 “multi_lidars_upgrade”。

3.1 Livox 激光雷达快速入门示例

在 Ubuntu 20.04 中

连接到激光雷达，然后运行程序“livox_lidar_quick_start”：

$ cd samples/livox_lidar_quick_start && ./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/[config file]

示例：

cd Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start

./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/hap_config.json

在 Windows 10 中

如上图安装所示编译 Livox SDK2 后，您可以在 Livox-SDK2\build\samples\livox_lidar_quick_start\Debug（or Release）\' 目录中找到 'livox_lidar_quick_start.exe'。

将配置文件“Livox-SDK2\samples\livox_lidar_quick_start\[config file]”复制到包含程序“livox_lidar_quick_start.exe”的目录中，然后运行：

> livox_lidar_quick_start.exe [config file]

然后，您可以看到以下信息：

> [info] Data Handle Init Succ.  [data_handler.cpp] [Init] [42]
> [info] Create detection channel detection socket:0  [device_manager.cpp] [CreateDetectionChannel] [232]

注：

[config file] 在上面的命令中表示配置文件名，您可以根据需要选择不同的配置文件。

3.2 记录器示例

参数配置

参数	详细说明	违约
lidar_log_enable	启用或禁用激光雷达记录器。默认情况下，记录器处于启用状态。	真
lidar_log_cache_size_MB	设置激光雷达日志缓存大小。单位是 MB 。	500
lidar_log_path	设置激光雷达日志文件的保存路径。默认情况下，日志文件保存在当前路径中。	"./"

这些参数位于 hap_config.json / mid360_config.json 文件中。

在 Ubuntu 20.04 中运行“记录器”

连接到激光雷达，然后运行程序“记录器”：

$ cd samples/logger && ./logger ../../../samples/logger/[config file]

在 Windows 10 中运行“记录器”

如上图安装所示编译 Livox SDK2 后，您可以在 Livox-SDK2\build\samples\logger\Debug（or Release）\' 目录下找到 'logger.exe'。

将配置文件“Livox-SDK2\samples\logger\[config file]”复制到包含程序“logger.exe”的目录中，然后运行：

> logger.exe [config file]

注：

[config file] 在上面的命令中表示配置文件名，您可以根据需要选择不同的配置文件。

3.3 多激光雷达升级示例

在 Ubuntu 20.04 中

连接到激光雷达，然后运行程序“multi_lidars_upgrade”：

$ cd samples/multi_lidars_upgrade && ./multi_lidars_upgrade ../../../samples/[config file] [firmware file path]

执行上述命令后，激光雷达停止，固件升级开始。激光雷达升级需要一段时间，升级进度打印在终端上。此外，完成升级时，终端上会打印“升级成功”。

在 Windows 10 中

如上图安装所示编译 Livox SDK2 后，您可以在 Livox-SDK2\build\samples\multi_lidars_upgrade\Debug（or Release）\' 目录下找到 'multi_lidars_upgrade.exe'。

将配置文件“Livox-SDK2\samples\multi_lidars_upgrade\[config file]”和固件文件复制到包含程序“multi_lidars_upgrade.exe”的目录中，然后运行：

> multi_lidars_upgrade.exe [config file] [firmware file name]

注：

[config file] 在上面的命令中表示配置文件名，您可以根据需要选择不同的配置文件。

4. 配置文件

4.1 基本配置

下面是一个包含所有必填字段的基本配置示例：

{
  "HAP": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port"  : 56000,
      "push_msg_port"  : 0,
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_port"  : 58000,
      "log_data_port"  : 59000
    },
    "host_net_info" : [
      {
        "lidar_ip"       : ["192.168.1.10","192.168.1.11","192.168.1.12", "192.168.1.13"],
        "host_ip"        : "192.168.1.5",
        "cmd_data_port"  : 56000,
        "push_msg_port"  : 0,
        "point_data_port": 57000,
        "imu_data_port"  : 58000,
        "log_data_port"  : 59000
      }
    ]
  }
}

必填字段的说明

“HAP”：激光雷达类型，表示以下配置为HAP激光雷达类型;另一个选项是“MID360”，用于配置 MID-360 激光雷达类型。
- “lidar_net_info”：在激光雷达中设置端口。
  - “cmd_data_port”：发送/接收控制命令的端口。
  - “push_msg_port”：发送推送消息的端口。
  - “point_data_port”：发送点云数据的端口。
  - “imu_data_port”：发送 IMU 数据的端口。
  - “log_data_port”：发送固件日志数据的端口。
- “host_net_info”：设置主机的配置，值为列表，表示可以配置多个主机。
  - “lidar_ip”：这是一个列表，指示打算连接到此主机的激光雷达的所有 IP。
  - “host_ip”：您正在配置的主机的 IP。
  - “cmd_data_port”：发送/接收控制命令的端口。
  - “push_msg_port”端口用于接收推送消息。
  - “point_data_port”：接收点云数据的端口。
  - “imu_data_port”：接收 IMU 数据的端口。
  - “log_data_port”：用于接收固件日志数据的端口。

4.2 完整配置

下面是一个完整的示例，包括多激光雷达类型、配置和一些可选字段：

{
  "master_sdk" : true,
  "lidar_log_enable"        : true,
  "lidar_log_cache_size_MB" : 500,
  "lidar_log_path"          : "./",

  "HAP": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port"  : 56000,
      "push_msg_port"  : 0,
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_port"  : 58000,
      "log_data_port"  : 59000
    },
    "host_net_info" : [
      {
        "lidar_ip"       : ["192.168.1.10","192.168.1.11","192.168.1.12", "192.168.1.13"],
        "host_ip"        : "192.168.1.5",
        "multicast_ip"   : "224.1.1.5",
        "cmd_data_port"  : 56000,
        "push_msg_port"  : 0,
        "point_data_port": 57000,
        "imu_data_port"  : 58000,
        "log_data_port"  : 59000
      }
    ]
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port"  : 56100,
      "push_msg_port"  : 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port"  : 56400,
      "log_data_port"  : 56500
    },
    "host_net_info" : [
      {
        "lidar_ip"       : ["192.168.1.3"],
        "host_ip"        : "192.168.1.5",
        "multicast_ip"   : "224.1.1.5",
        "cmd_data_port"  : 56101,
        "push_msg_port"  : 56201,
        "point_data_port": 56301,
        "imu_data_port"  : 56401,
        "log_data_port"  : 56501
      }
    ]
  }
}

OPTIONAL 字段的说明

“master_sdk”：用于多播场景。
- 'true'代表主SDK，“false”代表slave SDK;
- “master SDK”可以向激光雷达发送控制命令并接收数据，而“slave SDK”只能接收来自激光雷达的点云数据。
- 注意：只能将一个 SDK（主机）设置为“master SDK”。其他应设置为“slave SDK”。
“lidar_log_enable”： 'true' 或 'false' 表示是否启用固件日志。
“lidar_log_cache_size_MB”：设置固件日志的存储大小，单位：MB。
“lidar_log_path”：设置固件日志数据的存储路径。
“multicast_ip”：此字段位于父键“host_net_info”中，表示多播 IP。