如何解决ros2与其他软件冲突的问题

如何解决ros2与conda冲突的问题

在Ubuntu下安装ROS2之后，再安装Anaconda，Anaconda的base环境下的python将被作为默认python进行调用。当用户需要运行ROS2程序的时候，这种默认设置会导致报错。

安装conda并创建conda环境之后，ros2就会使用conda环境，就会造成报错，导致运行不了ros2的程序。

当初我的解决办法是：

在.bashrc环境变量中删除conda有关的环境变量，就可以运行ros2程序。但是这种方法导致不能使用conda了，所以想进一步解决。

先在终端退出conda再说

conda deactivate

解决方法1

用conda建立虚拟环境，在虚拟环境下安装ROS2的运行库来解决这个问题，但是这样做费时费力

解决方法2

比较简单的解决方法去掉.bashrc文件中anaconda默认的环境设置，用一个alias替代。默认情况下使用ROS2的Python环境，当需要使用Anaconda的时候，执行这个alias，使用Anaconda的Python环境。

sudo gedit ~/.bashrc

把原来的conda环境变量注释掉，比如我的环境变量是下面的，我直接注释掉

# >>> conda initialize >>>
# __conda_setup="$('/home/fishros/miniconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
# if [ $? -eq 0 ]; then
#     eval "$__conda_setup"
# else
#     if [ -f "/home/fishros/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
#         . "/home/fishros/miniconda3/etc/profile.d/conda.sh"
#     else
#         export PATH="/home/fishros/miniconda3/bin:$PATH"
#     fi
# fi
# unset __conda_setup
# <<< conda initialize <<<

在.bashrc文件中添加一个alias，用于在需要时切换到Anaconda环境。在文件末尾添加如下行：

注意自己的实际路径，不要照抄
alias activate="source /home/fishros/miniconda3/bin/activate"

保存退出，然后     source ~/.bashrc

现在可以使用 activate 命令来激活Anaconda环境

需要切回ROS 2的Python环境时 conda deactivate 简单地关闭conda环境

解决方法3

翻阅很多资料，暂时没找到二者自由切换的好方法，如果这两个都想用，那么就注意管理好python环境......

如何解决ros2与海康相机驱动冲突的问题

安装海康工业相机的SDK后，就会与ROS2下的某些库冲突，造成很多麻烦

参考：/usr/bin/ld: ../../lib/libpcl_io.so.1.8.0: undefined reference to `libusb_set_option‘错误解决-海康摄像头SDK-CSDN博客

 可以尝试删除以下文件:

sudo rm -rf  /opt/MVS/lib/64/libusb-1.0.so.0
sudo rm -rf  /opt/MVS/lib/32/libusb-1.0.so.0

 

实在不行，把海康相机的ros2包放到其他目录，不放在一起编译

或者：

修改.bashrc和.profile，海康驱动安装的时候会直接把它的库写到LD_LIBRARY_PATH