维特WT931——制作支持ROS的IMU惯性导航传感器

最新推荐文章于 2024-08-16 09:54:45 发布
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分类专栏： ROS 传感器驱动 文章标签： ROS IMU wt931 惯性导航传感器 低成本
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39161894/article/details/92839431
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维特WT931——制作支持ROS的IMU惯性导航传感器


本来自己想玩一个ros小车进行slam建图和导航，结果发现由于地形原因，导致建图不稳定。这是因为在某些情况下，机器人可能出现轮子在动，本体却不动的打滑现象，所以使用imu进行融合就有一定的必要，融合包可以见这个博客链接: https://blog.csdn.net/shenghuaijing3314/article/details/78220151。
那么再购买一款支持ros的imu就可以了。但是，支持ros的imu一般性价比不高，所以我等穷学生就不能采用这种方案。所以，本人就采用了新的方案，购买一款高性价比的imu，然后经过自己的改造就能够融合到ros操作系统里面。
由于代码本身比较多，所以，不在这里详细说明我的实践方法，只说我的包怎么使用。首先，你需要一款wt931以及配套的usb小板。然后下载下面链接的源码。
在这里插入图片描述

wt931-ROS源码包
https://github.com/Xueming10wu/ROS-WT931

使用方法
1、更新ch340驱动
解压包 >> wt931 >> ch340更新驱动 >>解压>>转到解压出的文件夹中>> 在此目录下打开命令行执行make命令编译。
在这里插入图片描述
详情见
https://blog.csdn.net/JAZZSOLDIER/article/details/70170466

后面把生成的驱动文件放入到内核中
详情见
https://blog.csdn.net/jazzsoldier/article/details/70117912

2、加载设备规则
打开命令行，复制设备规则

	~$ cd wt9331
	~$ sudo cp wt931.rules
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