ROS学习记录4——编写基于话题的两个通信节点

零之前言

节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。A节点在一个话题上发布按键输入消息，而B节点则订阅该话题以接收该消息。

根据ROS Wiki上的描述，我们很轻松可以知道，消息与话题的关系，通信机制是话题，而消息只是话题的数据结构。
ROS在命令行中可以通过命令查看话题及其使用的消息，也有可视化查看话题的工具，详细的使用方法，可以查看ROS wiki上的理解ROS话题
根据我们创建消息，你会发现，它更像是C语言中的结构体。

一.创建一个消息

我们新创建一个功能包：

catkin_create_pkg top roscpp std_msgs message_generation message_runtime

再看看ROS Wiki上的原话：

接下来，还有关键的一步：我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码：
查看package.xml, 确保它包含一下两条语句:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
如果没有，添加进去。 注意，在构建的时候，我们只需要"message_generation"。然而，在运行的时候，我们只需要"message_runtime"。

哦，我的老天，在创建包的时候，它已经为我们创建好了。
然后就是创建我们的消息：

然后我们修改CMakeList.txt，确保以下命令我们是修改了的：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

取消注释并修改：

add_message_files(
  FILES
  Name.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

确保find_package没有message_runtime；catkin_package里没有message_generation(否则会报错。
编译后我们查看一下，成功：

二.编写一组发送接收节点

先不说代码具体是啥意思，后面会一起讲解。
代码讲解在节点的编写逻辑与实现(C++/Python)
如果使用Python更推荐先阅读这一节：Python与C++编写节点的不同

1.发布节点

在top/src里编写写入puber.cpp：

#include "ros/ros.h"
#include "top/Name.h"
#include "sstream"
int main(int argc, char **argv)
{
  std::stringstream ss;
  top::Name msg;
  ros::init(argc, argv, "publisher");
  ros::NodeHandle h;
  ros::Publisher puber = h.advertise<top::Name>("Name_Info", 10);
  ros::Rate loop_rate(1);
  ss << "A B";
  while (ros::ok())
  {
    
    ss >> msg.first_name;
    ss >> msg.last_name;
    ROS_INFO("I Send [%s %s]", msg.first_name.c_str(), msg.last_name.c_str());
    puber.publish(msg);
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

2.订阅节点

写入suber.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "top/Name.h"

void infoCallback(const top::Name::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Name Changed [%s %s]", msg->last_name.c_str(), msg->first_name.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "suber");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("Name_Info", 1000, infoCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

3.修改CMakeList.txt

除了创建消息的时候，我们修改了CMakeList中关于话题使用的消息的配置，现在是节点配置，加入：

add_executable(puber src/puber.cpp)
target_link_libraries(puber ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(suber src/suber.cpp)
target_link_libraries(suber ${catkin_LIBRARIES})

4.编译运行

roscore
rosrun top puber
rosrun top suber
rqt_graph

Nice！搞定！