ROS1.0环境安装与配置
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ROS的简单介绍
ROS(Robot Operating System),全称为机器人操作系统,是一个专为机器人软件开发设计的灵活框架。
1.核心功能
ROS的核心功能包括硬件抽象、设备驱动、库函数、消息传递机制、包管理等,这些功能为机器人的各种复杂任务提供了支持。
2.分布式通信机制
ROS采用节点(Node)的概念来组织软件组件,节点之间通过发布(Publish)和订阅(Subscribe)模式进行消息传递,这种机制使得不同模块间可以高效地通信。
3.灵活性和可扩展性
ROS的软件架构是松耦合的,这意味着各个组件之间的依赖性较低,便于开发和维护。同时,ROS的模块化设计也使得它具有良好的可扩展性,可以根据需要添加或替换功能模块。
4.多平台支持
ROS支持多种不同的操作系统和硬件平台,包括Windows、Linux以及Mac OS,还有各种类型的机器人和仿真环境。
ROS安装
1.添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
3.安装ROS
更新系统的软件包列表
sudo apt update
注意,在安装ROS时,不同的ubantu版本,需要安装不同的ROS版本。所以安装时,请注意自己的版本。
Ubuntu 20.04安装ROS指令
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
Ubuntu 18.04安装ROS指令
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
4.配置ROS
初始化rosdep
sudo rosdep init && rosdep update
安装 rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
启动ROS第一个小海龟事例
1.启动ROS Master
roscore
2.启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
3.启动海龟控制起点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
说明:
每个都需要打开一个终端,最后一个终端上,可以通过上下左右按键控制小海龟。
总结
通过这次的学习,我初步了解了什么是ROS,ROS可以做什么。在期间我也遇到了许多问题,如安装ROS时,因为版本差异,导致我安装失败。但,通过我查阅资料,了解到了问题,并解决了它。对此,我受益良多。