ROS环境安装教程

ROS环境安装步骤:(共7步)

在命令行依次执行以下指令进行安装：

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
   

此时可能报错：

解决方案：

依次运行以下命令：

sudo gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv F42ED6FBAB17C654

sudo gpg --export --armor F42ED6FBAB17C654 | sudo apt-key add -

再继续运行以下命令：

3. sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

更多安装包可通过sudo apt-get install ros-kinecit-PACKAGE进行安装，其中“PACKAGE”为指定包名。安装完成后，继续执行：

4. sudo rosdep init
   

5. rosdep update
   

这一步必然出错，解决方案见下文：

错误原因：

默认GitHub网址已更新，此时需要更换默认配置文件（即20-default.list）

解决方案：

此时需要编辑list文件里的内容修改信息，本人习惯用vim，用以下命令安装：

sudo apt-get install vim

输入y按enter，安装完成如下图：

将此文件下载到本地，然后复制到本地的共享文件夹内，并解压，将解压后的文件夹名修改为rosdistro，

github链接：rosdistro-master

在Ubuntu终端下将共享文件夹内的此文件夹复制到etc/ros下，

进入Ubuntu的共享文件夹内，即 cd /mnt/hgfs/<你的共享文件夹的名字>

运行以下命令：sudo cp -r rosdistro /etc/ros/rosdistro

进入目标文件夹，命令行输入：cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d

编辑list文本里面的内容，运行命令：

sudo vim 20-default.list

将以下内容替换原本内容并保存退出：

yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

\# generic

\# yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

\# yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml

\# yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml

\# gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/base.yaml

yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/python.yaml

yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/ruby.yaml

gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

 

\# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

接下来需要修改三个文件：

a. 运行：

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

找到REP3_TARGETS_URL ，

替换为

REP3_TARGETS_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/releases/targets.yaml'

b. 运行：

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

找到：FUERTE_GBPDISTRO_URL

替换为

FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///ros/rosdistro/' \
'releases/fuerte.yaml'

c. 运行:

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

修改DEFAULT_INDEX_URL内容为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///etc/ros/rosdistro/index-v4.yaml'

最后运行：rosdep update，成功

7. echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   

   至此环境安装完毕。