1.3 ROS2快速体验

 特别声明：本系列文章，源自猛狮团队赵虚左老师，博客发布过程中略有改动，并添加了一些自己的笔记和理解，希望更多的人能学习到这项先进的机器人技术，为祖国的智能化事业舔砖加瓦！

1.3.1 案例简介

1.需求

编写ROS2程序，要求程序运行时，可以在终端输出文本"Helo World"。

2.准备

无论是使用C++还是Python编写ROS2程序，都需要依赖于工作空间，在此，我们先实现工作空间的创建与编译，打开终端，输入如下指令：

mkdir -p ws00_helloworld/src #创建工作空间以及子级目录 src，工作空间名称可以自定义
cd ws00_helloworld #进入工作空间
colcon build #编译

上述指令执行完毕，将创建ws00_helloworld目录，且该目录下包含build、install、log、src共四个子级目录。

3.流程简介

工作空间创建完毕后，我么可以在工作空间下的src目录中编写C++或Python程序，且两种语言的实现流程大致一致，主要包含如下步骤：

1. 创建功能包；
2. 编辑源文件；
3. 编辑配置文件；
4. 编译；
5. 执行。

下面两节我们会介绍具体的实现细节。

1.3.2 HelloWorld（C++）

1.创建功能包

终端下，进入ws00_helloworld/src目录，使用如下指令创建一个C++功能包：

ros2 pkg create pkg01_helloworld_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name helloworld

执行完毕，在src目录下将生成一个名为pkg01_helloworld_cpp的目录，且目录中已经默认生成了一些子级文件与文件夹。

2.编辑源文件

进入pkg01_helloworld_cpp/src目录，该目录下有一helloworld.cpp文件，修改文件内容如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char ** argv)
{
  // 初始化 ROS2
  rclcpp::init(argc,argv);
  // 创建节点
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("helloworld_node");
  // 输出文本
  RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"hello world!");
  // 释放资源
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

3.编辑配置文件

在步骤1创建功能包时所使用的指令已经默认生成且配置了配置文件，不过实际应用中经常需要自己编辑配置文件，所以在此对相关内容做简单介绍，所使用的配置文件主要有两个，分别是功能包下的package.xml与CMakeLists.txt。

1.package.xml

文件内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>pkg01_helloworld_cpp</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="ros2@todo.todo">ros2</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <!-- 所需要依赖 -->
  <depend>rclcpp</depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

注释部分以后需要根据实际的包依赖进行添加或修改。

2.CMakeLists.txt

文件内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(pkg01_helloworld_cpp)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
# 引入外部依赖包
find_package(rclcpp REQUIRED)

# 映射源文件与可执行文件
add_executable(helloworld src/helloworld.cpp)
# 设置目标依赖库
ament_target_dependencies(
  helloworld
  "rclcpp"
)
# 定义安装规则
install(TARGETS helloworld
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # comment the line when this package is in a git repo and when
  # a copyright and license is added to all source files
  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

中文注释部分以后可能需要根据实际情况修改。

4.编译

终端下进入到工作空间，执行如下指令：

colcon build

5.执行

终端下进入到工作空间，执行如下指令：

. install/setup.bash
ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld

程序执行，在终端下将输出文本："hello world!"。

1.3.3 HelloWorld（Python）

1.创建功能包

终端下，进入ws00_helloworld/src目录，使用如下指令创建一个python功能包：

ros2 pkg create pkg02_helloworld_py --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name helloworld

执行完毕，在src目录下将生成一个名为pkg02_helloworld_py的目录，且目录中已经默认生成了一些子级文件与文件夹。

2.编辑源文件

进入pkg02_helloworld_py/pkg02_helloworld_py目录，该目录下有一helloworld.py文件，修改文件内容如下：

import rclpy

def main():
    # 初始化 ROS2
    rclpy.init()
    # 创建节点
    node = rclpy.create_node("helloworld_py_node")
    # 输出文本
    node.get_logger().info("hello world!")
    # 释放资源
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

3.编辑配置文件

与C++类似的，在步骤1创建功能包时所使用的指令也已经默认生成且配置了配置文件，不过实际应用中经常需要自己编辑配置文件，所以在此对相关内容做简单介绍，所使用的配置文件主要有两个，分别是功能包下的package.xml与setup.py。

1.package.xml

文件内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>pkg02_helloworld_py</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="ros2@todo.todo">ros2</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <!-- 所需要依赖 -->
  <depend>rclpy</depend>

  <test_depend>ament_copyright</test_depend>
  <test_depend>ament_flake8</test_depend>
  <test_depend>ament_pep257</test_depend>
  <test_depend>python3-pytest</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_python</build_type>
  </export>
</package>

注释部分以后需要根据实际的包依赖进行添加或修改。

2.setup.py

文件内容如下：

from setuptools import setup

package_name = 'pkg02_helloworld_py'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],
    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
    ],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='ros2',
    maintainer_email='ros2@todo.todo',
    description='TODO: Package description',
    license='TODO: License declaration',
    tests_require=['pytest'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            # 映射源文件与可执行文件
            'helloworld = pkg02_helloworld_py.helloworld:main'
        ],
    },
)

注释部分以后可能需要根据实际情况修改。

4.编译

终端下进入到工作空间，执行如下指令：

colcon build

5.执行

终端下进入到工作空间，执行如下指令：

. install/setup.bash
ros2 run pkg02_helloworld_py helloworld

程序执行，在终端下将输出文本："hello world!"。

1.3.4 运行优化

每次终端中执行工作空间下的节点时，都需要调用. install/setup.bash指令，使用不便，优化策略是，可以将该指令的调用添加进~/setup.bash，操作格式如下：

echo "source /{工作空间路径}/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

示例：

echo "source /home/ros2/ws00_helloworld/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

以后再启动终端时，无需手动再手动刷新环境变量，使用更方便。