我们都知道,在ubuntu环境下,ros是可以自定义话题消息并发布的,但是怎样才能让arduino也可以用自定义话题消息呢?
这个在ros的官方网站上已经给定了方法,这里我详细记录一下流程。
1.在ubuntu上ros工作空间下的功能包自定义话题消息并编译。
这个网上资料很多,不再介绍。
2.重构ros_lib库
重构ros_lib库的流程在这里:https://blog.csdn.net/qqliuzhitong/article/details/116563615
重构ros_lib库之后,就可以在ros_lib文件夹下找到一个文件夹,名字是我们在ubuntu下自定义话题消息的那个功能包,在这个文件夹
下就可以找到我们自定义话题消息需要载入的头文件。
在arduino IDE里载入头文件之后就可以用这个话题消息了。
但是有时候重构了ros_lib库之后,发现并没有出现相应的文件夹和头文件。
这个时候我们需要用以下办法解决:
(1).在.bashrc文件里添加ros工作空间的source路径
(2)编译工作空间
(3)运行roscore
(4)再次重构ros_lib(记得删除原来的)