ros+arduino学习（四）：ros发布消息控制舵机（arduino做下位机）

目录

前言

1.烧录Arduino程序

2.运行程序并发布消息

3.注意事项 

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前言

基于ros如果可以直接控制舵机的话，如果后面想做项目就会比较容易一些。

目前来说用ros控制舵机一般有两种方式：

一、直接通过舵机驱动板控制舵机。

二、通过向下位机通讯的方式控制舵机。

第一种方式一般适用于有舵机驱动板的情况，比如一些串口舵机和专用的舵机驱动器。

这些一般有固定的协议，根据协议控制，适用于有专用协议或者舵机数量较多的情况。

第二种方式通过下位机通讯，让下位机去控制舵机，需要用下位机的io口直接控制舵机，比较适用于舵机数量不多的情况。

今天学习，主要是控制一个舵机了解以下具体的运作，通过第二种方式控制一个舵机。

电脑做上位机，arduino uno板子做下位机，上位机给下位机发布消息，下位机订阅消息（这里的消息主要就是舵机转角数据），根据

消息内容控制舵机旋转。

上位机的程序我们还是用serial包里面带的例程，不需要自己编程。

下位机arduino需要我们自己编程。

1.烧录Arduino程序

首先将以下程序下载到arduino uno板子上面：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>
#include <Servo.h>
 
ros::NodeHandle nh;
Servo myservo;  
int servoPin=3;
 
void messageCb(const std_msgs::UInt16& servo_msg){
 
    digitalWrite(13,HIGH);
    myservo.write(servo_msg.data);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);
    digitalWrite(13,LOW);
}
 
ros::Subscriber<std_msgs::UInt16> sub("servo_led", &messageCb);
 
void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  myservo.attach(servoPin);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}
 
void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

可以根据自己的实际情况修改servoPin变量更改舵机控制引脚。

我这里用了arduino扩展板子方便舵机接线（直接插拔就可以，不需要杜邦线。没有的话可以用杜邦线连接），所以选择了3号io口来进行控制。

2.运行程序并发布消息

第二行和第三行运行其中一行就可以，第二行不带波特率参数，使用默认57600波特率，第三行可以通过参数设置与arduino板子通讯的波特率。

roscore
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM1    或
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM1 _baud:=115200（如果想要更改波特率的话，一定一定要在arduino程序里面也改成一致的波特率，比如我这里写115200，那么arduino程序里也一定改成115200）要不然连接不上话题。

（黑色加粗这里可以通过命令查看具体自己的串口或者在arduino IDE里查看，一定要填写正确）

发布舵机转角消息：

rostopic pub -1 /servo_led std_msgs/UInt16 30（这里黑色加粗的参数就是舵机转角数值）

每次发布一个新的角度回车，然后舵机就会旋转过去那个角度了。

格式：rostopic pub 话题名 消息类型名 消息内容 -r [频率]

例如：rostopic pub /servo_led std_msgs/UInt16 30 -r 1

含义：在servo_led 话题上发布一条std_msgs/UInt16格式的消息，消息内容为30，频率为1Hz。

3.注意事项 

（1）上下位机波特率要一致。

（2）通过rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM1 _baud:=115200命令行传参的方式更改了波特率之后，下次没有参数的话，会把上次传递的参数当默认值，比如默认波特率57600，当执行上述命令之后，再次执行命令时不带波特率参数，默认也是115200

（3）添加新硬件之后，需要重构ros_lib库。

参考链接：基于ROS系统使用Arduino控制舵机_JunJun-CSDN博客