ROS基础

最新推荐文章于 2023-10-18 17:33:46 发布
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分类专栏： 嵌入式系统 文章标签： ubuntu 嵌入式
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目录

实验目的：
1.练习话题通信、服务通信编程代码示例；
2.安装Rviz，用它显示电脑摄像头的视频。
实验环境：Windows10，Ubuntu18.04
参考资料：B站视频
ROS编程基础
Rviz

一、创建工作空间与功能包

工作空间是用来存放ROS工程里面的相关文件夹。工作空间里面有四个文件夹：

src：代码空间，用于存放代码
build：编译空间，用于存放编译文件
devel：开发空间，用于存放开发过程中生成的可执行文件和库
install：安装空间，用于存放安装的程序

1.创建工作空间

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin/src
catkin_init_workspace

在这里插入图片描述

编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在这里插入图片描述

设置环境变量

source devel/setup.bash

设置为只对当前终端有效
在这里插入图片描述

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述

2.创建功能包

同一个工作空间，不允许存在同名功能包，不同工作空间则可以
创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
//catkin_create_pkg [功能包名字] [依赖1] [依赖2]
//std_msgs：定义的标准的数据结构

在这里插入图片描述

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在这里插入图片描述
完成后的包
在这里插入图片描述

二、话题编程

1.创建发布者

talker.cpp

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data=ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

2.创建订阅者

listener.cpp

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	//将接收到的消息打印处理
	ROS_INFO("I heard:{%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"listener");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
	ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}

3.添加编译选项

在这里编写程序
在这里插入图片描述

在包里的CMakeLists.txt里添加
xxx表示talker和listener，两个都要添加

add_executable(xxx src/xxx.cpp)
target_link_libraries(xxx ${catkin_LIBRARIES})

在这里插入图片描述

用catkin_make编译
在这里插入图片描述

4.运行可执行程序

roscore
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener

在这里插入图片描述
如果出现[rospack] Error: package 'learning_communication' not found
在新终端里输入

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun learning_communication talker
//或者rosrun learning_communication listener

自定义话题消息

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/msg
cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/msg
sudo vim Person.msg

Person.msg内容为

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2

编辑 package.xml 文件

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

再编辑CMakeLists.txt

find_package(... message_generation)
add_message_files(
  FILES Person.msg
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES std_msgs
//没有这个不行!!!
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

开始编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

查看自定义消息

rosmsg show Person

在这里插入图片描述

三、服务编程

前期工作
定义srv文件

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
sudo vim AddTwoInts.srv

里面写入

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在package.xml中添加功能依赖包

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
//部分ROS需要将exec_depend改为run_depend

在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package(... message_generation)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
//如果出现“ fatal error: learning_communication/AddTwoInts.h”，
//在add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)后面添加上
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
//否则不会生成srv.h

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

1.创建服务器

server.cpp

#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
	//将输入的参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
	res.sum=req.a+req.b;
	ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d",(long int)req.a,(long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response:[%1d]",(long int)res.sum);
	return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
	ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);
	//循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to add two ints.");
	ros::spin();
	return 0;
}

2.创建客户端

client.cpp

#include<cstdlib>
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");
	//从终端命令行获取两个加数
	if(argc!=3)
	{
		ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
		return 1;
	}
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个client，请求add_two_ints_service
	//service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
	ros::ServiceClient client=n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
	//创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
	learning_communication::AddTwoInts srv;
	srv.request.a=atoll(argv[1]);
	srv.request.b=atoll(argv[2]);
	//发布service请求，等待加法运算的应答请求
	if(client.call(srv))
	{
		ROS_INFO("sum: %1d",(long int)srv.response.sum);
	}
	else
	{
		ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints");
		return 1;
	}
	return 0;
}

3.添加编译选项

在CMakeLists.txt里面添加
xxx表示server和client，两个都要添加

add_executable(xxx src/xxx.cpp)
target_link_libraries(xxx ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(xxx ${PROJECT_NAME}_gencpp)

在这里插入图片描述

4.运行可执行程序

先运行server，再运行client

roscore
rosrun learning_communication server
rosrun learning_communication client 整数1 整数2

在这里插入图片描述

四、动作编程

前期工作
定义action文件

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/action
cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/action
sudo vim DoDishes.action

写入以下内容

#定义目标信息
uint32 dishwasher_id
---
#定义结果信息
uint32 total_dishes_cleaned
---
#定义周期反馈的消息
float32 percent_complete

在package.xml中添加功能依赖包

<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项

actionlib_msgs actionlib
add_action_files(
DIRECTORY action FILES DODishes.action
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES std_msgs
  DEPENDENCIES actionlib_msgs
)

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

1.创建服务器

DoDishes_server.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;
// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr &goal, Server *as)
{
	ros::Rate r(1);
	learning_communication::DoDishesFeedback feedback;
	ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);
	// 假设洗盘子的进度，并且按照1Hz的频率发布进度feedback 
	for(int i = 1; i <= 10; i++)
	{
		feedback.percent_complete = i * 10;
		as->publishFeedback(feedback);
		r.sleep();
	}	
	// 当action完成后，向客户端返回结果
	ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
	as->setSucceeded();
}
int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
	ros::NodeHandle hNode;
	// 定义一个服务器
	Server server(hNode, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
	// 服务器开始运行
	server.start();
	ros::spin();
	return 0;
}

2.创建客户端

DoDishes_client.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;
// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCallback(const actionlib::SimpleClientGoalState &state
	, const learning_communication::DoDishesResultConstPtr &result)
{
	ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
	ros::shutdown();
}
// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCallback()
{
	ROS_INFO("Goal just went active");
}
// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCallback(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr &feedback)
{
	ROS_INFO("percent_complete : %f", feedback->percent_complete);
}
int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");
	// 定义一个客户端
	Client client("do_dishes", true);
	// 等待服务器端
	ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
	client.waitForServer();
	ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
	// 创建一个 action 的 goal
	learning_communication::DoDishesGoal goal;
	goal.dishwasher_id = 1;
	// 发送action的goal给服务端，并且设置回调函数
	client.sendGoal(goal, &doneCallback, &activeCallback, &feedbackCallback);
	ros::spin();
	return 0;
}

3.添加编译选项

在CMakeLists.txt里面添加
xxx表示DoDishes_server和DoDishes_client，两个都要添加

add_executable(xxx src/xxx.cpp)
target_link_libraries(xxx ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(xxx ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

在这里插入图片描述

4.运行可执行程序

先运行DoDishes_server，再运行DoDishes_client

roscore
rosrun learning_communication DoDishes_server
rosrun learning_communication DoDishes_client

在这里插入图片描述

五、Rviz工具

1.打开摄像头

在虚拟机启动后，在VMware右下角有一排图标，其中一个是摄像头的，设置ta，选择连接主机。在这里插入图片描述
ta开始闪烁就可以了。
如果没有图标，在启动虚拟机后，点击虚拟机——》可移动设备——》找到摄像头（用排除法）——》连接主机
还不行就看这里
检查ta

cheese
//打开摄像头

在这里插入图片描述

没有cheese先安装

sudo apt-get install cheese

2.Rviz摄像头显示相关包安装

//安装uvc camera功能包
sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera
//安装image相关功能包
sudo apt-get install ros-melodic-image-* 
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view

//启动ROS核心
roscore
//在第二个终端运行uvc_camera节点
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
//打开第三个终端，查看话题消息
rostopic list
//在第三个终端中打印相机信息
rostopic echo /camera_info
//在第三个终端中打开Rviz
rviz

在这里插入图片描述
打开Rviz后，在左下角找到Add
在这里插入图片描述
选择Image
在这里插入图片描述
在左边做出如下选择
在这里插入图片描述
最后效果
在这里插入图片描述

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