语义地图和几何地图

几何地图

几何图，2D，纯以点、线、多边形三种元素构成的图层，是道路和建筑位置、边界及方向的一个抽象，而存储时只存储点的坐标，常见的便是经纬度坐标。多点一起存储便是折线，闭合折线是多边形。

语义地图

语义图不是一个单独的图层，语义图能够以以上任何一种地图作为载体，将语义映射到其中。
举个例子，红绿灯这个物体作为一个语义，
(1)在几何图上，表示为一个点，有经纬度；
(2)在矢量图上，与其对应的道路的可行进方向一致；
(3)在路网图上，表示为一个带标签的点或遵守画红绿灯规范画法的多边形；
(4)在点云图或特征图上，表示为一小片点云，这些点是红绿灯表面结构被传感器扫描到的点，记录其三维坐标；
(5)在动态图上，表示为一个遵守此路口交通灯计时规范，与真实交通灯同步，一定时间后改变颜色表示是否可行驶的多边形；
(6)在语义未映射前，在图像上，是一片被分割为红绿灯的像素。
其实上述各种语义图，均属于概率图范畴，是世界的一个简化概率模型，为无人驾驶提供先验知识。语义可以从图像深度学习中获得，通过分类、检测、分割等模型，但其实语义还可以由人的知识定义，只要这种定义和表示够普适和简洁。
不过真正开车时，还需要看看周围情况，得出后验，临场做一些应对突发事件的决定，地图和感知的这种关系，好比考驾照时笔试和车考吧，而考驾照，不就是在学开车吗？我们的车也是在学开车啊！！！