【ROS入门学习05|自定义话题消息，并且编程实现publisher和subscriber】

这里是学习ROS第一次涉及到代码的部分。主要根据古月居视频教程整理出来的干货。本人是干货爱好者。

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前言

订阅和发布是ROS非常重要的通信机制之一，其中的消息是通信的核心，接下来就以一个具体的例子来学习是如何实现的吧。

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一、话题模型

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二、自定义话题消息

1.定义msg文件

在功能包中创建一个文件夹msg

cd ~/caktin_ws/src/learning_topic/msg
touch Person.msg

Person.msg (针对person的宏定义）

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

2.在功能包（learning_topic)的package.xml中添加功能包依赖

编译依赖：动态产生message的功能包
运行依赖：运行时的动态runtime功能包

<build_depend>message_generation</bulid_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.在CMakeList.txt添加编译选项

1.把依赖的功能包message_generation放在find_package里

2.添加person.msg编译的接口，以及编译msg需要的依赖

3.把运行时的依赖message_runtime 添加到catkin_package里

4.编译

编译完在devel的include里的文件夹learning_topic中就会有Person.h，也就是c++的头文件

cd ~/catkin_ws
catkin_make

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三、创建publisher代码（C++）

放在工作空间，src, learning_topic功能包的src中。

代码解读

//头文件
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		//调用msg中宏定义好的值male
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

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四、创建subscriber代码（C++）

放在工作空间，src, learning_topic功能包的src中。

代码解读

//头文件
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

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五.配置编译规则和编译运行

1.配置编译规则

放在CMakeLists.txt文件中。

将需要编译的代码生成可执行文件

设置代码和ROS的库做链接

可执行文件和动态生成的消息产生依赖关系

2.编译并运行publisher和subscriber

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

运行（不同的新终端）

roscore

rosrun learning_topic person_subscriber

rosrun learning_topic person_publisher

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六.贴一下python的publisher和subscriber的代码

最好放在功能包的scripts的文件夹下

总结

了解如何自定义消息，消息的定义是话题模型的关键。