局部路径规划之贝塞尔曲线

对于控制点Pi，N阶贝塞尔（Bezier）曲线的公式如下：

即横、纵坐标分别表示如下：

式中Pix和Piy分别为控制点Pi的横纵坐标。

对于三阶贝塞尔曲线，仿真中取控制点P0(0,0)、P1(20,1)、P2(60,8)、P3(80,9)；对于五阶贝塞尔曲线，仿真中取控制点P0(0,0)、P1(20,0)、P2(40,0)、P3(40,9)、P4(60,9)、P4(80,9)。三阶和五阶贝塞尔曲线及其曲率的仿真结果如下图所示：

不难发现，三阶贝塞尔曲线的曲率存在突变的情况，而五阶贝塞尔曲线的曲率变化相对平缓，根据车辆运动学模型可知，曲率的突变会引起方向盘转角的突变、平缓变化的曲率对应的方向盘转角变化也相对平稳，所以，在车辆变道的路径规划中，更推荐使用五阶贝塞尔曲线。

同样不难看出，贝塞尔曲线不经过所有控制点，但是头尾两个控制点是经过的。这和插值还不太一样，插值是要求经过所有的给定点。