(1)机械臂 Simscape建模:插件安装、模型导出

一、插件下载安装:

1、下载Simscape Multibody Link插件:

利用Simscape Multibody Link插件,可以将三维模型从Solidworks、Creo等三维建模软件中导出成Matlab可以读取的step和xml格式的文件;

插件下载地址Simscape Multibody - Simscape Multibody Link - MATLAB & Simulink (mathworks.cn)

根据相应的Matlab版本下载:

 2、安装Simscape Multibody Link插件:

将MATLAB的路径更改为上面下载文件的路径;然后在命令行窗口中输入如下命令:

install_addon('smlink.r2021b.win64.zip')

smlink_linksw

regmatlabserver

 如此便完成了插件的安装;

这里需要注意的是必须要将install_addon.m文件一起加入到路径中,否则会报错

 二、三维模型导出:

按照上面的步骤安装完插件后,在SolidWorks中插件会显示:

注意:只有打开的是装配图是工具菜单栏下才会有这个选项;

 模型导出

在装配体中将各个关节的约束限制为旋转约束;然后选择工具-Simscape Multibody Link-Export;便可输出相应的文件;

 导出文件如下:

 

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