（二）APA场景搭建之车辆模型

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声明：

本专栏为自己学习笔记的记录，同时，也分享给有需要的同学。

有不足之处，也欢迎大家交流、分享学习心得。

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目前，自动驾驶领域大多以电动车辆作为研究对象，且电动车辆驱动是电机控制，也更方便控制，本实验中采用电动车作为研究对象。在Carsim2020中选择一款电动车模型。

B级后轮驱动的电动车，车辆模型如下：

【图片】

车辆基本信息

名称	数值
车重	1.134+0.74+0.545=2.419吨
车长	2.6+0.725（前悬）+0.88=4.205m
车宽	1.89m
轴距	2.6m
转动惯量z	1343.1kg.m2
轮胎滚动半径（四个轮胎一样）	0.287m