ROS分布式多机通信

来自知乎的分布式多机通信

系统介绍

机器人端：nvidia TX2 --IP地址为192.168.2.178，计算机名：jetson-1423019134103

PC端：Lenovo-V480–IP地址为192.168.2.210，计算机名：cheng-Lenovo-V480

0准备工作

分别为两台计算机安装同步通信

分别安装ssh服务

SSH远程连接

1配置主从机ip地址

首先PC和TX2要连接到同一个wifi网络上，并分别设置固定IP，若PC端为虚拟机，则应将网络适配改为桥接模式

将hostname和IP地址加入/etc/hosts/

2设置ROS_MASTER_URI

因为系统中只能存在一个Master，所以机器人端TX2需要知道Master的位置。ROS Master的位置可以使用环境变量ROS_MASTER_URI进行定义，在机器人端TX2上使用如下命令设置ROS_MASTER_URI：首先打开bashrc文件
ROS_MASTER_URI只有一个

保存关闭后，在两机的终端分别运行

$ source ~/.bashrc