相机内参与畸变模型

１．无畸变

相机内参包括相机矩阵参数和畸变系数。
相机内参矩阵为3*3的矩阵：M = [fx 0 ppx ; 0 fy ppy ; 0 0 1]
畸变系数：k1 k2 k3 p1 p2
使用matlab可以很方便地进行相机内参标定

首先看一下无畸变情况下，已知相机坐标系内的一个点[xc, yc, zc]，通过内参矩阵求出该点在图像平面的投影点[u, v]。如下图，其中M矩阵边上相机的内参矩阵，x = xc / zc, y = yc / zc:

２．Brown-Conrady 畸变模型

当相机存在畸变的时候，需要根据畸变模型修正(x, y)的值为(x’ , y’)， 然后使 u = x’ * fx + ppx, v = y’ * fy + ppy。畸变模型如下图，此处介绍的是Brown-Conrady 畸变模型：

其中k1,k2,k3称为径向畸变，由于不能制作出一个理想数学模型的透镜，光学中心畸变为０，越远离中心，畸变效果越大；p1,p2称为切向畸变，由于安装透镜过程中导致透镜与图像平面不平行造成的畸变。
下面给出相应的代码实现：

struct Intrinsics
{
   
  float         ppx;
  float         ppy;
  float         fx;
  float         fy;
  float</