[更新]ROS2使用pcl时编译(colcon build)错误：undefined reference to `LZ4_resetStreamHC‘

系统环境

• ubuntu 22.04
• pcl 1.12.1
• flann 1.9.2
• ros2 humble

1 报错

引用kdtree/flann.h的时候容易出现这个问题，报错内容如下：
1）undefined reference to LZ4_resetStreamHC
2）undefined reference to LZ4_compress_HC_continue
3）undefined reference to LZ4_decompress_safe
4）undefined reference to LZ4_setStreamDecode

2 解决办法

强调：如果已经成功安装pcl，只是执行ros2 编译代码命令colcon build报错，看步骤2.4

--------------------------------------------2023.12.16更新--------------------------------------------------------
更新原因：在[步骤2.4]中CMakeLists.txt文件中的ament_target_dependencies添加了PUBLIC , 这是从ROS 1 移植代码时复制过来的，并不知道什么意思，同时会导致错误：vtkSmartPointer.h: 没有那个文件或目录。 因此删除掉PUBLIC，不需要添加[步骤2.4]的内容，也可以解决报错。

#删除前
ament_target_dependencies(random_forest
	PUBLIC
    pcl_conversions
    geometry_msgs
    nav_msgs
    sensor_msgs
    rclcpp
    std_msgs
    PCL
)
#删除后
ament_target_dependencies(random_forest
    pcl_conversions
    geometry_msgs
    nav_msgs
    sensor_msgs
    rclcpp
    std_msgs
    PCL
)

2.1 通过源码安装PCL [1]

如果已经是源码安装，则跳过。（本人通过命令sudo apt-get installl libpcl-dev安装pcl,则没有相应的link.txt文件）。我下载的pcl 1.12.1版本（ubuntu22.04），下载链接https://github.com/PointCloudLibrary/pcl。按照安装步骤，执行：

cd pcl

mkdir build

cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr\
      -DCMAKE_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

(这里没有执行安装命令：make和sudo make install)

2.2 修改link.txt

找到/pcl/build/kdtree/CMakeFiles/pcl_kdtree.dir/link.txt文件，在打开后txt文件末尾写上：-llz4，参考 这里。（备注：实际上我的txt文件末尾已经自带 -llz4，因此最终通过步骤2.4解决）

此外，通过命令找到liblz4.so路径

sudo find / -name liblz4.so

参照 方法 ，将 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/liblz4.so也加入link.txt文件

2.3 最终在终端上运行：

make

sudo make install

2.4 添加liblz4.so依赖(针对ros2编译，很重要)

如果执行玩步骤2.1～2.3以后，仍然报错，解决方式如下：在 工作空间/src/包名/CMakeLists.txt 文件里面添加如下代码：

find_library(LZ4_LIBRARIES NAMES liblz4.so HINTS "lz4/lib")
link_libraries(${LZ4_LIBRARIES})
add_definitions(${LZ4_DEFINITIONS}) 

参考这里方法截图

3 其他方法（无效/无法确认/不懂怎么修改）

(1) 修改flann 的CMakeLists.txt文件,并重新编译，链接1;
(2) 修改flann 的CMakeLists.txt文件，并重新编译，链接2