ros 中使用pcl

一、简介

在ROS中表示点云的数据结构有：

 sensor_msgs::PointCloud     

 sensor_msgs::PointCloud2    

 pcl::PointCloud<T>

关于PCL在ros的数据的结构，具体的介绍可查 看 wiki.ros.org/pcl/Overview

• 关于sensor_msgs::PointCloud2 和 pcl::PointCloud之间的转换使用pcl::fromROSMsg 和 pcl::toROSMsg

• sensor_msgs::PointCloud 和sensor_msgs::PointCloud2之间的转换使用sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud 和sensor_msgs::convertPointCloudToPointCloud2.

二、添加工程依赖

1. 在建立的包下的CMakeLists.txt文件下添加依赖项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  sensor_msgs
  image_transport
  pcl_conversions
  pcl_ros
)

2. 在package.xml文件里添加：

<build_depend>libpcl-all-dev</build_depend>
<build_export_depend>libpcl-all-dev</build_export_depend>
<exec_depend>libpcl-all-dev</exec_depend>