一、简介
在ROS中表示点云的数据结构有:
sensor_msgs::PointCloud
sensor_msgs::PointCloud2
pcl::PointCloud<T>
关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看 wiki.ros.org/pcl/Overview
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关于sensor_msgs::PointCloud2 和 pcl::PointCloud之间的转换使用pcl::fromROSMsg 和 pcl::toROSMsg
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sensor_msgs::PointCloud 和sensor_msgs::PointCloud2之间的转换使用sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud 和sensor_msgs::convertPointCloudToPointCloud2.
二、添加工程依赖
- 在建立的包下的CMakeLists.txt文件下添加依赖项
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
sensor_msgs
image_transport
pcl_conversions
pcl_ros
)
- 在package.xml文件里添加:
<build_depend>libpcl-all-dev</build_depend>
<build_export_depend>libpcl-all-dev</build_export_depend>
<exec_depend>libpcl-all-dev</exec_depend>