全国大学生智能车室外光电组补充资料（偏方版本）

关于比赛正式资料参考钢铁侠和智能车竞赛官方网站。之前，博客涉及“偏方”如下：

1. 来龙去脉：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/89639965
2. 常规攻略：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/90300095

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有部分小伙伴并没有幸运免费得到比赛用车或没有购买，如何进行学习和开发呢？

这里推荐开源仿真包，mit-racecar。安装配置完成后，使用如下命令打开环境：

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

目前比赛规则已经渐渐明朗，参考官方，制作标准比赛仿真环境，学习阿克曼小车控制，ROS基础和相关智能车算法（后续会补充）。开启Building Editor，依据下图绘制环境：

-图1-比赛标准室外赛道细则图

 

逐步绘制：

双击墙体线设置参数： 

绘制完成后，得到赛道图如下：

保存并应用：

加入各种路障后：

1.

2.

愉快调试吧～

特殊情况如下，自行搭建实现：

-图2-比赛标准室内赛道细则图

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控制小车算法可以用Python也可以用C++，具体实现策略参考之前博文介绍。

Python版本标准模板如下：

#!/usr/bin/env python

"""
template_node.py

LCHS RACECAR 2016-17
Written by Braden Oh

This program serves as a template for a working node.
It contains a useful implementation of the drive function,
an outline for the main function, and contains all commands
necessary to initialize a node.  It also contains comments
outlining specific documentation.

"""

#----------------------------------------------------------
# IMPORTS
#----------------------------------------------------------
import rospy											# Import ROS libraries
from sensor_msgs.msg import LaserScan					# Import required msg types
from ackermann_msgs.msg import AckermannDriveStamped	
# Other imports here...

#----------------------------------------------------------
# CONSTANTS
#----------------------------------------------------------
DATA_IN = '/scan'									# Read data from this topic
DATA_OUT = 'vesc/ackermann_cmd_mux/input/navigation'	# Publish data to this topic
NODE_NAME = 'sampleController'						# Name of the node
SPEED = 1.0											# Default speed in m/s
# Other constants here...

#----------------------------------------------------------
# Functions
#----------------------------------------------------------
def drive(speed, angle, myPublisher):
        msg = AckermannDriveStamped()           # Initializes msg object
        msg.drive.speed = speed                 # Sets msg speed to entered speed
        msg.drive.acceleration = 0              # Sets msg acceleration to 0
        msg.drive.jerk = 1                      # Sets msg jerk to 1
        msg.drive.steering_angle = angle        # Sets msg steering angle to entered angle
        msg.drive.steering_angle_velocity = 1   # Sets msg angle velocity to 1
        myPublisher.publish(msg)              	# Publishes the message
        
# def myFunction(parameter_1, parameter_n):
	# Other functions here

#============================
# MAIN
#============================
def main(msg):

	# Initialize publisher object
	myPublisher = rospy.Publisher(DATA_OUT,AckermannDriveStamped,queue_size=10)

	# Useful calculations here...
	
	# Use the publisher
	# i.e. to drive straight ahead, call the drive function:
	# drive(SPEED, 0, myPublisher)  

#============================

rospy.init_node(NODE_NAME)					# Initialize node with preset name
rospy.Subscriber(DATA_IN,LaserScan,main)	# Create subscriber object
											#  - Reads data from preset topic
											#  - Data of type LaserScan
											#  - Upon new data, execute main
rospy.spin()	# Continue running until user stops this node

算法提示：

• 常规激光壁障算法
• 导航功能包改进算法
• 模型预测控制算法
• 人工智能控制算法

AI可以参考这个链接：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/92050001

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官方比赛规则：

区域赛赛道搭建方案：

1. 室外搭建赛道全长约64m，跑道宽2米。使用长400厘米宽38厘米的条幅搭建。为了比赛的公平公正性，请按照给出的样例统一搭建赛道。（以图一为例）

 

2. 如遇天气（阴雨、强风、暴晒）等特殊情况，无法在室外搭建，请采用室内搭建方案：赛道全长约64m，跑道宽2米。使用长400厘米宽38厘米的条幅搭建。为了比赛的公平公正性，请按照给出的样例统一搭建赛道。（以图二为例）

 

区域赛比赛任务及规则说明

区域赛预赛阶段：进入预赛的队伍根据抽签决定出场次序，按照竞赛规则，各参赛队伍需在规定时间内（根据预赛时间及队伍数量确定每队伍分配时间）完成智能车调试及竞赛任务。智能车根据构建的地图自主导航，避开锥桶障碍物10个，从赛道起点跑到终点，视为完成比赛任务，记录比赛完成时间，根据完成时间进行比赛成绩排名。根据比赛成绩，从预赛的队伍中筛选出前2/3的队伍，晋级决赛。

区域赛决赛阶段：进入决赛的队伍根据抽签决定出场次序，竞赛场地增加锥桶障碍物至15个，其他规则同预赛阶段，最终根据比赛成绩，按照国赛名额分配到各赛区比例筛选队伍，晋级国赛。

区域赛违规说明

1、车模完成比赛任务，但车模中途碰触到锥桶，每碰触一次比赛时间加1s。

2、车模完成比赛任务，但车模碰触到赛道围栏，每碰触一次比赛时间加2s。

3、车模在行驶途中意外停止运行，且停止时间超过10秒，视为未完成竞赛任务。

4、车模未完成竞赛任务，根据越过锥桶障碍物的数量作为最终排名依据。

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