创建一个工作空间和功能包，并使用launch文件启动涉及的节点。 通过代码新生一只海龟，放置在（5,5）点，命名为“turtle2”；通过代码订阅turtle2的位置并实时打印

1）创建一个工作空间和功能包，然后在功能包中完成如下工作，并使用launch文件启动涉及的节点。
创建一个工作区
工作区可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作区的方法如图：

编译工作区

在bash中注册工作区
验证是否已经在bash中注册使用echo $ROS_PACKAGE_PATH，如果出现文件路径，则表示已经成功

创建一个工程包
切换到工作区，使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫learning_communication的包

在工作区编译这个工程包。

写一个发布（Publisher）节点
首先把目录切换到刚刚的learning_communication工程包中，编译过这个工程包后，会在learning_communication文件夹下看到CmakeList.txt、package.xml文件和include、src这两个目录。然后进入src子目录，在src目录中创建一个talker.cpp文件，

里面的内容如下：

用vim建立文本文件后，按i进入编辑模式，编辑完成后按esc退出编辑模式进入普通模式，在输入：wq后保存并退出。
再在src目录中创建一个listener.cpp文件，代码如下

在编译我们创建的节点之前，我们还需要编辑Cmakelist.txt文件（注意：是learning_communication项目包下的CMakelist文件）一定要把目录切换到learning_communication目录下，否则就不会编辑learning_communication项目包下的CMakelist文件，而是新建一个文本文件，下面的步骤就会出错。
在文件末尾添加以下内容：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener