缩小模拟与现实之间的差距：使用 NVIDIA Isaac Lab 训练 Spot 四足动物运动

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已于 2024-08-27 18:58:55 修改

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文章标签：人工智能

于 2024-08-27 18:34:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/sdfghkhsab/article/details/141609840

版权

在 Isaac Lab 中训练四足动物的运动能力

使用 Jetson Orin 在 Spot 上部署经过训练的 RL 策略

先决条件

Jetson Orin 上的硬件和网络设置

Jetson 上的软件设置

运行策略

开始开发您的自定义应用程序

由于涉及复杂的动力学，为四足动物开发有效的运动策略对机器人技术提出了重大挑战。训练四足动物在现实世界中上下楼梯可能会损坏设备和环境。因此，模拟器在学习过程中在安全性和时间限制方面都发挥着关键作用。

利用深度强化学习 (RL) 在模拟环境中训练机器人可以更有效、更安全地执行复杂任务。然而，这种方法带来了一个新的挑战：如何确保在模拟中训练的策略无缝转移到现实世界。换句话说，我们如何缩小模拟与现实 (sim-to-real) 之间的差距？

缩小模拟与现实之间的差距需要高保真、基于物理的模拟器进行训练，高性能人工智能计算机（如NVIDIA Jetson）以及具有关节级控制的机器人。强化学习研究员套件是与波士顿动力公司、NVIDIA和人工智能研究所合作开发的，它将这些功能结合在一起，实现四足动物从虚拟世界到现实世界的无缝部署。它包括一个关节级控制 API，用于Spot 四足机器人控制机器人的移动方式，安装硬件用于 NVIDIA Jetson AGX Orin有效载荷以运行策略（AGX Orin 单独出售），以及NVIDIA Isaac Lab中 Spot 的模拟环境。

Isaac Lab 是一款轻量级参考应用程序，基于NVIDIA Isaac Sim平台构建，专门针对大规模机器人学习进行了优化。它利用基于 GPU 的并行化进行大规模并行物理模拟，以提高最终策略性能并减少机器人强化学习的训练时间。凭借其高保真物理和域随机化功能，Isaac Lab 弥合了模拟与现实之间的差距，实现了将训练好的模型无缝部署到物理机器人上，零样本。要了解更多信息，请参阅使用 NVIDIA Isaac Sim 4.0 和 NVIDIA Isaac Lab 通过 AI 和模拟增强机器人工作流程。

这篇文章解释了如何在 Isaac Sim 和 Isaac Lab 中为 Spot 创建运动 RL 策略，并使用 RL Researcher Kit 中的组件将其部署到硬件上。