针对于开发、应用中 ROS功能包的使用

##ROS对摄像头和图像处理

1、利用uvc_camera package ROS下获取USB免驱动高速摄像头图像数据

仅仅会用还不行，想深入学习，看看GitHub上 uvc_camera package的源码，它实际上是利用v4l2来获取图像，然后通过处理发布成ros中的图像话题，并且他可以处理普通的摄像头，也可以处理双目深度相机。

2、ros+Gstreamer
gstcam是github上一个开元的ros软件包，它巧妙地将gstream流媒体框架引入ROS系统。通过利用 gstreamer 实现一个标准的ROS API接口.比如捕获usb uav camera 的图像，然后转化成 ros中 sensor_msgs/Image类型的image话题，发布到ros中，供其他节点使用。

3、ROS&OpenCV进行摄像头数据的采集与订阅发布

4、web_video_server功能包的使用 实现把话题传到网络
web_video_server功能包的主要功能是，在ROS系统中，比如某些话题发布了图像、视频的话题，通过这个功能包可以订阅这些话题，然后对图像压缩，通过网络传输出去，这样我们就可以通过网络的方式获取到这些图像和话题
————————————————
版权声明：本文为CSDN博主「一銤阳光」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/csdnhuaong/article/details/78442361