21.Roscpp/Rospy:Service_demo

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步骤获得topic_demo一样。

Package/srv

Package  首先一定要先建立一个package，有了package才有地方存放源代码等一些东西。

定义好message

一个node代码放在talker.cpp里面

另一个node代码放在listner.cpp里面

写完代码一定要修改CMakeLists&package.xml告诉编译系统去编译这些文件。

 

Server.cpp

Nodehandle调用它的advertiseService方法，serviceserve就是用来提供服务，这个服务叫做greetings

这里我们还要定义handle_function

 

Client.cpp

 

Rospy-Service相关

 

Service.demo

 

Server_demo.py

 

Client_demo.py