[rospy]Service类和ServiceProxy类

一、Service类

（1）用法

s=rospy.Service('add_two_ints',AddTwoInts,add_two_ints1)

s是对象
第一个参数：add_two_ints，创建的服务名。
第二个参数：AddTwoInts，服务类型，svr。
（可以为String 类型）
第三个参数：add_two_ints1,回调函数。

（2）主要函数

shutdown()
关闭服务

spin()
让服务运行并接管线程，直到服务或节点关闭
调用方法：rospy.spin()
keeps Python from exiting until node is shutdown

二、ServiceProxy类

（1）用法

s=rospy.ServiceProxy('add_two_ints',AddTwoInts)

第一个参数：服务名，name
第二个参数：服务类型，srv。
创建句柄。

（2）主要函数

call(self, *args, **kwds)
调用参数，生成一个请求实例。
close()
关闭ServiceProxy。