一、Service类
(1)用法
s=rospy.Service('add_two_ints',AddTwoInts,add_two_ints1)
s是对象
第一个参数:add_two_ints,创建的服务名。
第二个参数:AddTwoInts,服务类型,svr。
(可以为String 类型)
第三个参数:add_two_ints1,回调函数。
(2)主要函数
shutdown()
关闭服务
spin()
让服务运行并接管线程,直到服务或节点关闭
调用方法:rospy.spin()
keeps Python from exiting until node is shutdown
二、ServiceProxy类
(1)用法
s=rospy.ServiceProxy('add_two_ints',AddTwoInts)
第一个参数:服务名,name
第二个参数:服务类型,srv。
创建句柄。
(2)主要函数
call(self, *args, **kwds)
调用参数,生成一个请求实例。
close()
关闭ServiceProxy。