ROS下打开不了笔记本外接摄像头问题解决

下载ROS驱动外接摄像头功能包：
usb_cam安装：

cd catkin_ws/src  
 git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
 cd ..  
catkin_make  

下图是usb_cam包的介绍

打开usb_cam包下的usb_cam-test.launch文件，可以看到它里面的内容如下：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

此时的/dev/video0代表的是笔记本自带摄像头的参数，我们需要把它修改为/dev/video2
启动外接摄像头：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

此时会出现如下报错：

这时我将launch文件中的

 <param name="pixel_format" value="yuyv" />

像素编码参数改为

  <param name="pixel_format" value="mjpeg" />

再次运行

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这时候出现黑屏还有一堆不断刷新的报错信息（哇～

后来才知道问题出在摄像头分辨率那里，
由于我摄像头参数是640x360，而launch文件里面默认的是640x480，
因为分辨率对不上，才会出现上面黑屏的情况
后来我将launch文件里面的摄像头参数改成外接摄像头的分辨率参数，就好了，bin～

接下来放运行成功的图一张（在里面的房间断电的情况下拍的

总结：

下载usb_cam包
修改launch文件内容
修改内容如下：

1、修改摄像头设备接口号为：/dev/video2
2、修改分辨率为你自己摄像头的分辨率
3、修改像素编码格式为：mjpeg