PCL点云库的一些误区

最新推荐文章于 2023-10-05 18:12:33 发布
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PCL点云库的一些误区

1、配准融合：很多人理解为是点云拼接（我也这样认为），网上一搜 点云拼接，就出来配准，精配准（ICP）粗配准之类的，或许你想要的就是将两个点云数据拼接起来。比如：a.pcd 有50个点云数据，b.pcd有50个点云数据，配准融合后，只是刚体变换了一下，旋转至目标点云，数据还是50个，不会超出50个，然而我的本意是两个点云拼接后，就有100个点云，你却只给我50个（你不了解我）

2、点云拼接：我把 a 和 b 拼接成了100个点云，但是有30个是重复的我只想要那70个，重复的30个，我不想要，留着碍事，影响我后面表面建模怎么办？而且重复的30个点云，坐标还不可能完全重合，如何去除看似重合的点云？

3、pcl点云库有一个叫 kdtree 的工具，或许可以帮忙，对于无序且分布均匀的点云，GreedyProjectionTriangulation（婪投影三角化算法）有着神奇的功效，它查找附近点的方法，是设置一个半径，查找周围的点进行连接，言归正传，如何去除看似重合的点云？还在思考中？？后面想到了。补充。。。。

shangjianchao
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