PCL 删除点云中重叠的点(方法二)

已于 2022-02-11 09:08:11 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 算法 3d c++ 几何学
于 2022-02-01 08:47:17 首次发布
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该博客介绍了PCL库中删除点云重复点的算法原理，通过设定距离阈值，若点在该范围内有其他点则视为重复。主要涉及PCL的KD树以及C++中的唯一值容器数据结构在去重过程的应用。并提供了代码实现和结果展示。
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PCL点云处理之去除当前点云中的重复点 版本一（提供详细过程）（一百三十）
weixin_44329757的博客
04-11 971
去除重复点和去除重叠点是不一样的概念，去除重复点是仅对一片点云进行处理，从中提取滤除重复点后的新点云，这个算法在点云预处理以及点云融合方面有着应用价值。本人实现该功能的具体代码如下，看代码即可理解具体的处理过程和思路。目前手上有一块点云，但部分点云是重复的，即在同一位置可能存在多个距离极小的点云，我认为小于0.1米即为重复，这个值可以修改设置，我们需要去除这部分点云，同一位置只保留一个点，得到一块干净的点云。
PCL点云处理之删除点云中的重复点
FqLibrary的博客
09-29 426
在点云处理中，重复点是一个常见的问题，因为传感器的噪声或扫描过程中的误差可能导致多次采样相同的点。这些重复点可能会影响后续的点云处理任务，例如表面重建或目标识别。这个阈值表示两个点被认为是重复点的最大距离，如果两个点之间的距离小于该阈值，那么它们将被认为是重复点。在本文中，我们将介绍如何使用点云库（PCL）来删除点云中的重复点。滤波器，我们可以轻松地去除重复点，从而提高点云数据的质量和准确性。总结起来，本文介绍了如何使用PCL库删除点云中的重复点。最后，我们输出了原始点云和过滤后点云的大小，并使用。
PCL 基于kd树快速删除点云中重叠的点
最新发布
纵马踏花向自由
09-24 630
本文将介绍如何使用 KD树 进行快速查找和删除点云中的重叠点。KD树是一种空间划分的数据结构，适合在高维空间中进行高效的邻域查找。通过使用KD树对点云进行最近邻查找，我们可以快速检测到重复或重叠的点，并将它们从点云中删除。
PCL 删除点云中重复的点
weixin_39354845的博客
05-23 999
项目中有三个点云依次要将其拼接起来，然后每个点云的点是500w 个点左右，这样的话我们最终的点云的个数应该是1500w 个点，我用matlab 加载加载了 好长时间，其实如果点云拼接的比较好的话应该也是900w个点左右，我个人拼接的点云在X方向上的误差是0.9u,Y 方向是1u,但是在Z方向是达到10个u,后来想到一个新的方法就是将点云转为Tif 图然后用TIff图加权处理，这个是后话，目前主要是将点云中重复的点（重复的点的概念就是到给点的距离很近的，我这里的点间距是5u,所以我这里设定的搜索距离是小于5u
【PCL-10】PCL删除点云中x、y、z都为0的点
WXG1011的博客
09-01 1224
PCL删除点云中x、y、z都为0的点
PCL 剔除点云中的重复点
dayuhaitang1的博客
12-12 1163
CloudCompare&PCL 剔除点云中的重复点
【无标题】PCL点云处理之去除同名点、去重影
weixin_42388961的博客
10-31 822
PCL去除同名点，去除重影点。
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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点云侠的博客
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PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年11月17日。
海量点云数据的重复点删除
08-06
基于PCL写的一个删除点云数据中的重复点的程序，也可以稍作修改删除数组中的重复点。目前测试一个四千万个点的点云数据，其中包含有一千万个重复点，运行时间为50s。 文件中是源码，其中包含CMakeLists.txt，可通过...
PCL：实现删除点云中重叠的点（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-05 425
PCL：实现删除点云中重叠的点（附完整源码）
PCL 快速删除点云中重叠的点(方法三)
点云侠的博客
01-18 2846
PCL实现的快速点云去重算法
云比对——点云中重叠点的删除（编程指南）
PixelNinja的博客
08-13 227
CloudCompare是一个功能强大的点云处理工具，它提供了丰富的功能和灵活的扩展性，能够满足各种点云处理需求。下面我们将使用C++编写一个简单的程序，通过CloudCompare的API实现点云中重叠点的删除。同时，还提到了其他点云处理库和工具的存在，鼓励开发者根据实际需求进行选择和开发。然而，由于设备误差等因素，点云中可能存在一些重叠的点，而这些重叠点可能会对后续处理和分析造成干扰。本文将介绍如何使用编程语言来处理点云数据，删除其中的重叠点，以提高数据质量和准确性。方法来删除重叠点，最后使用。
PCL点云处理之删除当前点云中的重复点 版本二 （提供详细过程）（一百三十一）
weixin_44329757的博客
04-11 408
在一百三十章中已经有背景介绍，正如上图所示，原始点云或者融合点云中可能存在重复点影响后续处理，需要去重复点，单纯靠人眼看去除是不可能的，继续上一章的方法，下面是本人采用一种独特的世间罕有的超级绝妙的方法实现的另一种点云去重复操作，（我叫杨间，当你看到这行字的时候，我已经。。。。。
PCL 删除点云中重叠的点(方法一)
点云侠的博客
12-17 40万+
删除点云中重叠的点
PCL 提取两片点云的非重叠部分
点云侠的博客
03-08 36万+
PCL 提取两片点云的非重叠部分
模型数据处理之删除重复点和重复面
u012874078的博客
06-27 3223
作者：翔翔   在同等设备的条件下，三维场景中的模型的三角面越多，此时显示的帧率就会降低。这个时候呈现给用户的感觉是：数据加载慢和操作不流畅。超图对此有一种很重要的方式：将数据生成缓存来提升性能。基于此还需要提前对数据做一些优化。比如移除重复点和重复面、实例化对象和三角网简化。本文将着重介绍移除重复点和重复面。   模型是通过顶点构成三角网，然后再给三角网附上对应的材质。那么如果顶点冗余了，在...
PCL常见操作：删除点云中的点
MrybHtml的博客
09-27 774
点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个用于处理点云数据的开源计算机视觉库，提供了许多有用的功能和算法。在PCL中，删除点云中的点是一项常见的操作，本文将详细介绍如何使用PCL库进行该操作，并附上相应的源代码示例。通过灵活运用PCL提供的函数和算法，我们可以对点云数据进行各种处理和分析，为计算机视觉和机器人领域的研究和应用提供有力支持。通过以上的代码，我们可以删除点云中满足特定阈值条件的点，从而实现了点云的精简和过滤操作。如果点的坐标满足给定的阈值条件，则将该点从点云中删除。
CloudCompare和PCL删除指定点云中的点
TechPulseZ的博客
08-15 1133
CloudCompare是一个开源的多平台点云处理软件，它提供了丰富的功能，包括点云对齐、滤波、分割、重建等。而PCL是PointCloud库的缩写，是一个面向点云处理的开源C++库，提供了一系列算法和工具，用于处理和分析点云数据。通过使用这些工具提供的功能和算法，我们能够轻松地处理和分析点云数据，从而更好地满足点云处理领域的需求。通过使用CloudCompare和PCL提供的功能，我们可以轻松删除指定点云中的点。以上代码将从原始点云中提取除选择的点以外的所有点，并将结果保存为新的PCD文件。
Open3D 删除点云重复点（Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-16 681
Open3D 删除点云重复点（Python版本）
pcl删除点云内重复的点
10-24
pcl库中提供了多种方法来删除点云中的重复点。其中最常用和简单的方法是使用pcl::removeNaNFromPointCloud函数来删除NaN（非数字）点和重复点。该函数将在源点云中删除重复的点，并将处理后的点云赋值给另一个点云。以下是使用pcl::removeNaNFromPointCloud函数删除点云中重复点的示例代码： ``` pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); // 假设cloud_in是输入的点云 // 删除NaN点 std::vector<int> indices; pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud_in, *cloud_out, indices); // 删除重复点 std::vector<int> indices_no_duplicate; pcl::PointIndices::Ptr output_indices (new PointIndices); pcl::removeDuplicates(*cloud_out, output_indices->indices, 0.001); pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extract; extract.setInputCloud(cloud_out); extract.setIndices(output_indices); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_no_duplicate (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); extract.filter(*cloud_no_duplicate); // cloud_no_duplicate即为处理后的点云，其中不包含重复点 ``` 在上述代码中，首先使用pcl::removeNaNFromPointCloud函数将源点云中的NaN点删除，并保存非NaN点的索引到indices中。然后使用pcl::removeDuplicates函数将非NaN点中的重复点删除，并保存非重复点的索引到output_indices->indices中。接着使用pcl::ExtractIndices将非重复点提取出来并保存到cloud_no_duplicate中。最终得到的cloud_no_duplicate就是处理后的不包含重复点的点云。
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