autoware安装教程

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Autoware入门学习（二）——Ubuntu18.04下的源码安装和配置
ubuntu18.04 Autoware源码安装
安装包自身github下载
ubuntu18.04 安装autoware教程

1 依赖项

安装autoware前预先安装以下软件：
（1）ubuntu18.04+ros melodic
(2)Qt 5.12

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

2 安装Eigen

$ cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz #Download Eigen
$ mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen #Decompress
$ cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install #Build and install
$ cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen #Remove downloaded and temporary files

实际运行eigen安装失败了，采用以下命令进行了源码安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

3 编译Autoware 1.12

（1）建立work空间

$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai

（2）下载Autoware 1.12

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"

vcs import src < autoware.ai.repos

为了加快此处的运行速度，可以直接从网盘中或提前下载好该压缩包，然后再进行解压缩放进去
（3）安装ROS依赖
$ROS_DISTRO 为ROS版本，替换一下。

$ rosdep update

若失败，就在源中添加一个网址，并且更换为手机热点进行运行

前边一定要加个sudo，否则会出错

sudo rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

解决方案
在源中etc/apt/sources.list中将一些更新全部打开，再sudo apt-get update一下


然后再重新安装ros melodic的相关依赖项，发现成功啦

（4）编译

有CUDA 支持的

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

没有CUDA 支持的，采用的是这种
编译挺耗费时间的，可以耐心等待一会，如果仅仅编译了一半包，说明编译失败了，此时可以更新一下软件包再重新编译，直到全部package都编译完毕

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装CUDA支持的，会出现CUDA版本不支持的提示：

GPU support on Melodic requires CUDA<=10.0

(5)启动

~/autoware.ai$ source install/setup.bash 
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch 

（6）安装完后可以启动，但出现了重影问题，解决方案如下：
参考链接：Ubuntu18.04 Autoware1.12.0中运行Runtime Manager出现花屏重叠现象
autoware花屏重影问题

1.查看wxPython版本

python -c "import wx;print wx.__version__"

2.到官网下载wxPython4.0.7版本
https://extras.wxpython.org/wxPython4/extras/linux/gtk2/ubuntu-18.04/


3.安装wxPython4.0.7

sudo pip install wxPython-4.0.7.post2-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl

并进行如下修改：
找到 autoware.ai/src/autoware/utilities/runtime_manager/scripts 中的 runtime_manager_dialog.py 文件

在文件中添加 import wx.adv

把文件中所有的 wx.HyperlinkCtrl 替换成 wx.adv.HyperlinkCtrl

把文件中所有的 wx.EVT_HYPERLINK 替换成 wx.adv.EVT_HYPERLINK

4 重新编译再运行

cd autoware.ai
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装中出现的问题

解决方案：