强化学习：（三）策略学习

一、策略学习

思路：用policy network来近似策略函数 $\pi$​ ，用policy gradient算法来训练这个网络

函数近似的一般方法：线性函数，kernel函数，神经网络（就叫policy network了）

softmax是用来做映射的，因为我们需要各个动作的概率，所以要求输出都为正数，且加和为1，这里的softmax就是让输出具有这样的特征。

我们要找到一种评价方式，在这种评价方式下，当前的局面是最好的。因此，我们肯定需要状态价值函数：

目标函数：$J(\theta )=E_S[V(S;\theta )]$，策略学习就是改进θ，让$J(\theta )$最大

策略梯度：如果a是离散的，那么

则有

其中$Q_{\pi }(s,a)$是与$\pi$有关的，而$\pi$是与θ有关的，但为了便于理解，把它看作是无关的，拎到外面。

但实际上一般不用这种方法算策略梯度，而是作这个策略梯度的蒙特卡洛近似：

这里的log只是一种方法，莫烦的说法是用log的收敛性比较好。

现在得到了两种策略梯度的计算形式。

1）用第一种形式：

但因为是求和，所以只能用于动作空间是离散区间的情况

2）用第二种形式：适合动作空间是连续区间的情况（离散区间也可以用）

由于$\hat{a}$是根据$\pi$抽样得到的，所以$g(\hat{a},\theta )$是对策略梯度的无偏估计。

流程总结：

这里第3步的$q_t$怎么算？

1）reinforce方法：用$u_t$来近似代替$U_t$

缺点：需要玩完一局，才能知道$u_t$，才能更新一次

2）actor-critic方法：用神经网络做函数近似

以后再说。

二、参考资料

深度强化学习（全）