一:服务中的service和client
服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给A。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/52b8d7624025834d3352f0f69d23c6ce.png)
ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息,并匹配话题相同的 Server 与 Client ,帮助 Server 与 Client 建立连接,连接建立后,Client 发送请求信息,Server 返回响应信息。
(1) Talker(也就是server)注册
Talker启动,通过1234端口使用RPC向ROS Master注册发布者的信息,包含所提供的服务名;ROS Master会将节点的注册信息加入注册列表中。
(2) Listener(也就是client)注册
Listener启动,同样通过RPC向ROS Master注册订阅者的信息,包含需要订阅的服务名。
(3) ROS Master实现信息匹配
Master根据Listener的订阅信息从注册列表中进行查找,如果没有找到匹配的服务提供者,则等待该服务的提供者加入:如果找到匹配的服务提供者信息,则通过RPC向Listener发送Talker的TCP地址信息。
(4) Listener与Talker建立网络连接
Listener接收到确认信息后,使用TCP尝试与Talker建立网络连接,并且发送服务的请求数据。
(6) Talker向Listener发布服务应答数据
Talker接收到服务请求和参数后,开始执行服务功能,执行完成后,向Listener发送应答数据。
与topic通讯机制的区别:
比较列表 | 话题topic | 服务service |
同步性 | 异步 | 同步 |
通信模型 | 发布+订阅 | 客户端+服务器端 |
反馈机制 | 无 | 有 |
缓冲区 | 有 | 无 |
节点关系 | 多对多 | 一(server)对多 |
传输数据格式 | *.msg | *.srv |
适合场景 | 数据传输 | 逻辑处理 |
二:实例
1. 通过自定义service服务编程实现两个整数相加并返回
与topic话题中需要定义的message文件相似,当我们想要自定义某种服务时,需要提供对应的srv文件来对两个交互节点中具体传输的数据格式进行约束。
(1)创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/90cacb0601d3d491c2be2745b9bb36ec.png)
(2)创建 srv 文件:
创建srw文件夹
cd ~/catkin_ws/src/learning_communication
mkdir srv
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6cb4a66a237d89cf75739682a4db3522.png)
创建 AddTwoInts.srv 文件:
cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
touch AddTwoInts.srv
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6dec4f5313d48c64f29954a5ee42e845.png)
内容:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
在package.xml添加依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4a923f6c1b5fe66bc9d65aa6418b29dd.png)
在CMakeLists.txt添加编译选项
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
......
......
message_generation
)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4371fe9ea124a99db19933945879a4bd.png)
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES learning_topic
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ad70d735b78e9a633cb4097e1f486f6b.png)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8a30fa6027afdfa07e0aac4055e52023.png)
到此的功能包目录如下所示:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ecfc362d6c7961f7e61d6a81ddb41b2b.png)
配置完成后,对工程目录进行编译:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
(3)创建服务器节点和客户端节点
利用上述自定义的service格式,来设计两个node进行service通讯。主要功能是client接收两个数字传递给service,然后service计算完成之后,将结果回传给client。
在 src 目录下创建 两个 cpp文件
cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/src
编写服务器节点 server.cpp 文件
touch server.cpp
代码功能:将输入参数中的请求数据相加,结果放到应答变量中
#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,
learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
// 将输入参数中的请求数据相加,结果放到应答变量中
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/show_person的server,注册回调函数personCallback
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("/add_two_ints", add);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
编写客户端节点client.cpp 文件
touch client.cpp
代码功能:发布service请求,等待加法运算的应答结果
#include <cstdlib>
#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
// 从终端命令行获取两个加数
if (argc != 3){
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个client,请求add_two_int service, service消息类型是 learning_communication::AddTwoInts
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
// 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
learning_communication::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
// 发布service请求,等待加法运算的应答结果
if (client.call(srv)){
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}else{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
};
编译节点
编译CMakeLists.txt文件,加入下列代码:
add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c155ece636d0b0b7518b9561ea4cebc3.png)
再次编译工程项目
cd ~/catkin_ws
catkin_make
(5)运行测试
启动ROS Master确保roscore可用,在一个窗口中并运行:
roscore
新开一个窗口运行:
rosrun learning_communication server
再新开一个窗口,启动自定义的发布者节点:
rosrun learning_communication client 3 4