ROS学习笔记（二）服务（Service）通信机制

一：服务中的service和client

服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。

ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。

(1) Talker(也就是server)注册

Talker启动，通过1234端口使用RPC向ROS Master注册发布者的信息，包含所提供的服务名;ROS Master会将节点的注册信息加入注册列表中。

(2) Listener(也就是client)注册

Listener启动，同样通过RPC向ROS Master注册订阅者的信息，包含需要订阅的服务名。

(3) ROS Master实现信息匹配

Master根据Listener的订阅信息从注册列表中进行查找，如果没有找到匹配的服务提供者，则等待该服务的提供者加入：如果找到匹配的服务提供者信息，则通过RPC向Listener发送Talker的TCP地址信息。

(4) Listener与Talker建立网络连接

Listener接收到确认信息后，使用TCP尝试与Talker建立网络连接，并且发送服务的请求数据。

(6) Talker向Listener发布服务应答数据

Talker接收到服务请求和参数后，开始执行服务功能，执行完成后，向Listener发送应答数据。

与topic通讯机制的区别：

比较列表	话题topic	服务service
同步性	异步	同步
通信模型	发布+订阅	客户端+服务器端
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
节点关系	多对多	一(server)对多
传输数据格式	*.msg	*.srv
适合场景	数据传输	逻辑处理

二：实例

1. 通过自定义service服务编程实现两个整数相加并返回

与topic话题中需要定义的message文件相似，当我们想要自定义某种服务时，需要提供对应的srv文件来对两个交互节点中具体传输的数据格式进行约束。

（1）创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

（2）创建 srv 文件：

创建srw文件夹

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication
mkdir srv

创建 AddTwoInts.srv 文件：

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
touch AddTwoInts.srv

内容：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在package.xml添加依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  ......
  ......
  message_generation 
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topic
  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

到此的功能包目录如下所示：

配置完成后，对工程目录进行编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

（3）创建服务器节点和客户端节点

利用上述自定义的service格式，来设计两个node进行service通讯。主要功能是client接收两个数字传递给service，然后service计算完成之后，将结果回传给client。

在 src 目录下创建 两个 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/src

编写服务器节点 server.cpp 文件

touch server.cpp

代码功能：将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中

#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         			learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
    // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
	res.sum = req.a + req.b;
	ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
	
    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("/add_two_ints", add);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();

    return 0;
}

编写客户端节点client.cpp 文件

touch client.cpp

代码功能：发布service请求，等待加法运算的应答结果

#include <cstdlib>
#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
	
	// 从终端命令行获取两个加数
	if (argc != 3){
		ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
		return 1;
	}

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

    // 创建一个client，请求add_two_int service, service消息类型是 learning_communication::AddTwoInts
	ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");

    // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
	learning_communication::AddTwoInts srv;
	srv.request.a = atoll(argv[1]);
	srv.request.b = atoll(argv[2]);

    // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
	if (client.call(srv)){
		ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
	}else{
		ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
		return 1;
	}
	
	return 0;
};

编译节点

编译CMakeLists.txt文件，加入下列代码：

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

再次编译工程项目

cd ~/catkin_ws
catkin_make

（5）运行测试

启动ROS Master确保roscore可用，在一个窗口中并运行：

roscore

新开一个窗口运行：

rosrun learning_communication server

再新开一个窗口，启动自定义的发布者节点：

rosrun learning_communication client 3 4