ROS实战_1.3 通过ROSARIA控制Pioneer 3DX机器人（单台）

视频地址：

https://www.youtube.com/watch?v=YsPcElOK-nI&t=1s
https://www.youtube.com/watch?v=-9NHupBPC6Y&t=130s

I example 1：using ros with rosaria and mobilesim 

step 1. download rosaria client

cd catkin_ws/src 
git clone https://github.com/pengtang/rosaria_client

step 2. complie

cd ..
catkin_make

step 3. open mobilesim  

or connect the real robots：

roscore
sudo chmod 777 -R /dev/ttyUSB0
rosrun rosaria RosAria

Note: 关于usb端口使用的详细信息参见上一篇文章

step 4. runrosaria and rosaria_client

way 1: use rosrun to boot up

rosrun rosaria_client interface

way 2 use roslaunch

roslaunch rosaria_client rosaria_client_launcher.launch

II example 2：controling Pioneer 3DX remotely byros withrosaria 

1. 准备工作

    在台式机和pioneer上的笔记本上分别安装openssh 服务器组件，使台式机能够远程连接笔记本，之后在台式机上的操作等同于在笔记本上的操作。

sudo apt-get update 
sudo apt-get install openssh-server

检查服务是否启动：

ps -ef| grep sshd

如果只有ssh-agent那ssh-server还没有启动， 如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。

Note：若出现问题，参考相关网页：

https://help.ubuntu.com/lts/serverguide/openssh-server.html
http://blog.csdn.net/woshicsdn7547/article/details/11561099
http://jingyan.baidu.com/article/00a07f38a5c05482d128dc5f.html
http://os.51cto.com/art/201104/256070.htm
http://www.jb51.net/article/94599.htm
https://askubuntu.com/questions/144364/ssh-connect-to-host-myremotehost-com-port-22-connection-refused

2. 在台式机上打开三个终端，分别将三个终端连接到笔记本

ssh your_laptop_username@your_laptop_ip_adress  

ssh [email protected]