视频链接:http://bit.baidu.com/Course/detail/id/276.html、http://bit.baidu.com/Course/detail/id/277.html
老师:刘阳 百度Apollo研发工程师
高精地图的采集和格式规范
高精地图的采集
常用的传感器在前边的文章中也基本提的比较全面了,这里只是简单总结一下。
- GPS:3颗卫星即可定位,4颗提高精确度,高速上信号好,城市里信号一般,精度在米级;
- IMU:积分有累积误差,长期不准;
- 轮速计:在之前的教程中应该没提过,确实是比较重要的传感器,在学校时做项目我一直按编码器来称呼,本质一样,就是通过测量车轮的旋转圈数和角度,通过车轮半径来计算车辆走过的距离。由于道路会打滑和颠簸,以及车轮不是完整的正圆,纵向压迫会变形等原因,实际运算出来的距离会有误差。但这个数据是做slam很重要的,粒子滤波里必不可少的参数;
- lidar:精度高、贵;
- camera:信息丰富、便宜;
这些传感器需要做数据融合,由算法输出pos,以及点云地图和彩色地图,进而还原真实环境。
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