碰撞检测之OBB-OBB的SweepTest

提要

当物体在运动的时候，普通的每帧进行碰撞检测已经无法满足要求，比如子弹的运动

两帧的位置已经直接将中间的板子穿过了，所以 t 时刻和 t +1 时刻的检测都是失效的。这时候需要用到的就是sweep检测了。今天要处理的就是AABB的Sweep检测。

2D情况

如下图，当前位置是蓝色Box所在位置，目的位置是绿色框所在位置。

2D情况只用处理x,y方向的，利用SAP理论，分别在各个轴向计算可以移动的距离。代码如下

 public static Vector2 SweepTest(OBB from, OBB other, Vector2 movement)
{
        float deltaX = movement.x;
        float deltaY = movement.y;
        if (from.max.y > other.min.y && from.min.y < other.max.y)
        {
            float d1;


            if (deltaX > 0.0D && from.max.x <= other.min.x)
            {
                d1 = other.min.x - from.max.x;


                if (d1 < deltaX)
                {
                    deltaX = d1;
                }
            }
            else if (deltaX < 0.0D && from.min.x >= other.max.x)
            {
                d1 = other.max.x - from.min.x;


                if (d1 > deltaX)
                {
                    deltaX = d1;
                }
            }
        }


        if (from.max.x > other.min.x && from.min.x < other.max.x)
        {
            float d1;
            if (deltaY > 0f && from.max.y <= other.min.y)
            {
                d1 = other.min.y - from.max.y;
                if (d1 < deltaY)
                {
                    deltaY = d1;
                }
            }
            else if (deltaY < 0f && from.min.y >= other.max.y)
            {
                d1 = other.max.y - from.min.y;


                if (d1 > deltaY)
                {
                    deltaY = d1;
                }
            }
        }

        return Vector2(deltaX, deltaY);
}

输入是两个OBB，from是要运动的OBB，movement是要进行的位移，返回的是最终的位移。

简单说一下X方向的判断，

首先

if (from.max.y > other.min.y && from.min.y < other.max.y)

要判断的是两个OBB在Y方向的投影是否有重叠，如果没有就直接返回movement 的x分量，因为在X方向不可能发生碰撞。

接下来判断的是如果from在other的左边，看是否有足够的空间给它运动，没有的话直接贴到other的边边上。from在other的右边的情况做同样的检测。

3D情况

只要简单的扩展到3D情况就可以了。

    public static Vector3 SweepTest(Bounds from, Bounds other, Vector3 movement)
    {
        float deltaX = movement.x;
        float deltaY = movement.y;
        float deltaZ = movement.z;
        if (from.max.y > other.min.y && from.min.y < other.max.y && from.max.z > other.min.z && from.min.z < other.max.z)
        {
            float d1;

            if (deltaX > 0.0D && from.max.x <= other.min.x)
            {
                d1 = other.min.x - from.max.x;

                if (d1 < deltaX)
                {
                    deltaX = d1;
                }
            }
            else if (deltaX < 0.0D && from.min.x >= other.max.x)
            {
                d1 = other.max.x - from.min.x;

                if (d1 > deltaX)
                {
                    deltaX = d1;
                }
            }
        }

        if (from.max.x > other.min.x && from.min.x < other.max.x && from.max.z > other.min.z && from.min.z < other.max.z)
        {
            float d1;
            if (deltaY > 0f && from.max.y <= other.min.y)
            {
                d1 = other.min.y - from.max.y;
                if (d1 < deltaY)
                {
                    deltaY = d1;
                }
            }
            else if (deltaY < 0f && from.min.y >= other.max.y)
            {
                d1 = other.max.y - from.min.y;

                if (d1 > deltaY)
                {
                    deltaY = d1;
                }
            }
        }

        if (from.max.x > other.min.x && from.min.x < other.max.x && from.max.y > other.min.y && from.min.y < other.max.y)
        {
            float d1;

            if (deltaZ > 0.0D && from.max.z <= other.min.z)
            {
                d1 = other.min.z - from.max.z;

                if (d1 < deltaZ)
                {
                    deltaZ = d1;
                }
            }
            else if (deltaZ < 0.0D && from.min.z >= other.max.z)
            {
                d1 = other.max.z - from.min.z;

                if (d1 > deltaZ)
                {
                    deltaZ = d1;
                }
            }
        }

        return new Vector3(deltaX, deltaY, deltaZ);
    }

测试代码

using UnityEngine;
using System.Collections;
using NPhysX;
public class BoxBoxSweepTester : MonoBehaviour {

    public Vector3 direction;
    public float speed;
    public GameObject box;
    public GameObject box1;
    Box _box;
    Box _box1;
    // Use this for initialization
    void Start()
    {
        _box = new Box();
        _box1 = new Box();
        direction = Vector3.one;
    }

	
	// Update is called once per frame
	void Update () {
        Vector3 moveVector = speed * direction;
        Vector3 realMove = NSweepTests.SweepTest(box.GetComponent<BoxCollider>().bounds, box1.GetComponent<BoxCollider>().bounds, moveVector);
        box.transform.position += realMove;
    }
}

测试结果

参考

Swept AABB Collision Detection and Response - http://www.gamedev.net/page/resources/_/technical/game-programming/swept-aabb-collision-detection-and-response-r3084