基于ROS1.0的stdr simulation搭建多移动机器人(multiple robots)仿真系统

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多移动机器人的概念就不叙述了，直接讲如何正确的在ROS系统下构建基于stdr simulation和gazebo平台下的仿真实验。

1    前提准备

安装好如下几个基本的包：

1. stdr simulation
2. amcl
3. move_base
4. gazebo_ros
5. turtlebot2的完整包

等其他必要的ROS环境

2    单移动机器人和多移动机器人的配置区别

单移动机器人比较简单，也不用关注与namespace这些问题，二多移动机器人，因为每个机器人都具备同样的基本功能，因此不可避免的需要用到namespace（以下简称ns）的概念将他们区分开，这样就可以一直通过namespace复制同样基本功能的机器人了。如果你不采用ns的方式，而是简单的不断生成新的机器人，即使你保证他们的位置不同，但是因为node名重复，ROS会kill之前的node保留最后一个生成的机器人状态。

但是除了namespace外，还需要配置tf_prefixes的参数值，这是最大的区别之处，也是最重要的，能否成功的生成多个移动机器人。

2.1    要明确的概念

构造多移动机器人在一张map中，这个map可以使slam构建的，无论你是用cartographer，hector_slam，gmapping等。我们都是希望map只有一张，每个机器人是全局共享的。

每个机器人之间除了初始时刻的位姿不同以外，其他的结构，携带的传感器类型都完全一样，没有差别。当然你可以根据自己的需求使得他们不同。如果希望每个机器人都可以通过amcl和move_base进行自主导航和实时定位，那么每个机器人都应当具备amcl和move_base。

因此，map是全局的，不需要ns，机器人的构建，amcl和move_base是需要ns的，因为每个移动机器人都需要具备这些属性。

如下结构所示：

                                        /map
        /robot1/robot_state_publisher        /robot2/robot_state_publisher
        /robot1/robot_pose_ekf               /robot2/robot_pose_ekf
        /robot1/amcl                         /robot2/amcl
        /robot1/move_base                    /robot2/move_base
        /robot1/laser_0                      /robot2/laser_0
        /robot1/sensor0                      /robot2/sensor0
        /robot1/sensor1                      /robot2/sensor0
        .......                              ........

2.2    配置单个机器人的launch文件，然后就可以在其他launch文件中无限的复制单个移动机器人的个数了：

2.2.1      在你的工作空间下新建一个项目：

cd ~/catkin_ns/src
catkin_creat_pkg multi_robots
cd multi_robots
mkdir launch map param rviz 
tree

最终如下所示：

~/catkin_ws/src/multi_robots$ tree
.
├── CMakeLists.txt
├── launch
├── map
├── package.xml
├── param
└── rviz

4 directories, 2 files

在launch文件下，新建one_robot.launch

内容如下：

<!-- 
这是在gazebo平台的仿真实验
本文件名为：one_robot.launch
-->
<launch>
    <arg name="robot_name"/>
    <arg name="init_pose"/>

    <node name="spawn_minibot_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
     args="$(arg init_pose) -urdf -param /robot_description -model $(arg