基于simulink的Stewart平台控制系统建模与仿真

最新推荐文章于 2024-06-27 12:58:08 发布
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分类专栏： Simulink建模案例 文章标签： Stewart
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本文介绍了基于MATLAB 2022a的Stewart平台控制系统仿真，详细展示了仿真效果，并提供了源码分享。文章还概述了Stewart平台的六自由度运动特点及其在多个领域的应用，强调了控制系统的关键组成部分，包括传感器、数据采集、控制算法、驱动执行机构和反馈修正，探讨了非线性控制策略。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

1.算法仿真效果

2.MATLAB源码

3.算法概述

4.部分参考文献

1.算法仿真效果

matlab2022a仿真结果如下：

2.MATLAB源码

%**********************************************************************************
%订阅用户如果对某一个算法感兴趣，可以私信留言文章链接和邮箱，分享任意一份完整代码，
%一般当天晚上或第二天下午4点前会将完整程序发到邮箱中。
%**********************************

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车载stewart平台建模与仿真simulink
03-28
车载stewart平台建模与仿真simulink simmechanics工具箱
MATLAB并联机器人Stewart平台pid控制仿真simulink simscape 运动学 动力学
fLGFIjiPMNz的博客
06-30 331
未来，在并联机器人领域的研究中，PID控制仿真方法将继续发挥重要的作用，并为机器人技术的发展带来更多的创新和突破。首先，进行仿真所需的物理模型的建立。接着，进行仿真实验。在实际控制中，可以将优化后的PID控制器与实际的Stewart平台进行连接，实现对平台的控制操作。PID控制是一种经典且常用的控制方法，它通过比较实际输出与期望输出之间的差异，调整系统的控制量，使系统输出能够快速、准确地收敛到期望值。在Stewart平台的PID控制设计中，需要根据平台的动力学特性和运动规律，确定合适的控制增益和参数。
Stewart_simulink仿真
04-12
Stewart 平台的simulink模型搭建，及其相应的S-function函数m文件 供新手学习参考
六自由度Stewart控制系统matlab仿真,带GUI界面
熟悉MATLAB/fpga/RK3588/LABVIEW/protus/单片机/dsp/Multisim
04-03 1035
六自由度Stewart平台控制系统是一种高精度、高稳定性的运动模拟装置，广泛应用于飞行模拟、汽车驾驶模拟、虚拟现实、精密定位等领域。其工作原理基于Stewart机构（也称为并联机构）的设计理念，通过六个独立的线性致动器（通常为液压缸或电动推杆）连接固定基座与移动平台，实现对平台上负载在三维空间内六个自由度（三维平移X、Y、Z和三维旋转-roll、pitch、yaw）的精确控制。Stewart平台由固定基座、移动平台、六个线性致动器（记为A、B、C、D、E、F）以及相应的球铰链组成。
使用MATLAB Simulink和Simscape仿真平台进行Stewart并联机器人的运动学仿真
yQqDaDxvoL的博客
05-08 1094
本文将聚焦于MATLAB在并联机器人Stewart平台仿真中的应用，特别关注使用Simulink和Simscape进行运动学仿真的方法。通过构建平台和基座的连接关系，并设置连杆的长度和初始位置，可以实现对Stewart平台的运动控制仿真。在仿真过程中，可以观察平台的运动轨迹和各个关节的角度变化，以评估系统的性能和稳定性。Stewart平台是一种由六个自由度驱动的并联机构，由六个可调长度的连杆连接上平台和基座，通过改变连杆的长度，可以控制平台相对于基座的位置和姿态。Stewart平台的介绍。
Simulink建模与仿真
sdmmrj的博客
08-28 3784
Simulink建模与仿真 291页 31.2M.rar Tanner Pro集成电路设计与布局实战指导 233页 3.9M.rar 电路仿真与实验 245页 6.5M.rar 电子电路实验与虚拟技术 279页 5.7M.rar 电子技术仿真实验教程 271页 56.0M.rar 电子技术虚拟实验 246页 6.0M.rar 电子设计自动化（EDA）教程 352页 13.2M.rar
matlab基于Solidworks的机载stewart平台建模与仿真.zip
09-21
【标题】"matlab基于Solidworks的机载stewart平台建模与仿真"涉及的核心知识点主要涵盖两个领域：MATLAB编程和SolidWorks机械设计。Stewart平台是一种多自由度运动平台，广泛应用于航空航天、机器人等领域，能实现...
车载stewart平台建模与仿真simulink MATLAB
03-28
用户可以通过导入这些文件，在MATLAB环境中直接运行和修改，以便深入学习和实践Stewart平台和汽车温度控制系统的建模与仿真技术。 总的来说，Stewart平台的建模与仿真是一项复杂而关键的任务，结合MATLAB的Simulink...
matlab 汽载stewart平台建模与仿真.zip
09-21
《MATLAB汽载Stewart平台建模与仿真的探索》 MATLAB，全称为“Matrix Laboratory”，是一款强大的数学计算和编程环境，广泛应用于科学计算、数据分析、算法开发以及系统建模等多个领域。在本主题中，我们将深入探讨...
Stewart平台六自由度运动平台位置逆解实现与仿真研究
qingfengxd1的博客
05-24 5838
1、内容简介 首先，应用D-H法对六自由度运动平台的运动学进行分析，并在Matlab/Simulink仿真集成环境中建立其位置逆解模型；然后利用Simulink下的SimMechanics工具集搭建好六自由度运动平台物理模型，并在Simulink下搭建起仿真验证系统；最后输入期望参考运动轨迹，加以仿真验证，误差较小，结果吻合，从而验证位置逆解模型的正确性。 280可以交流、咨询、答疑 2、内容说明 近年来，由于六自由度运动平台具有极为广泛的应用前景，引起了国内外科研机构、研究院校广泛的研究。六自由
MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人的逆向运动学和动力学pid控制，MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人斯图尔特6自由度逆运动学与动力学控制
SOMCdgHNJ的博客
06-14 466
然后，采用PID控制器实现了机器人的动力学跟踪控制。通过Simulink Simscape仿真模型的搭建和逆运动学仿真的计算，实现了机器人关节位置和角度的求解。实验结果表明，所提出的方法具有较高的精度和鲁棒性，可为相关领域的机器人控制提供有益的参考。本文旨在利用MATLAB软件进行Gough-Stewart并联机器人的逆运动学和动力学控制仿真分析，以便更好地理解并应用该机器人系统。在本文中，我们利用逆向运动学仿真方法，通过输入位置和姿态信息，求解了Gough-Stewart并联机器人各个关节的位置和角度。
Stewart六自由度平台正反解算法
热门推荐
panjinliang066333的博客
11-30 1万+
1、反解 反解：通过给定的六个姿态数据计算六个电动缸的位置长度。 选好坐标系，数学建模。下平台固定，上平台运动。计算上平台6个坐标点经过运动变换之后计算出新的坐标点。计算上平台新的坐标点和下平台固定坐标点的两点距离，即可计算出电动缸新的长度。 P=T*P0+P'。P为上平台新的坐标点，T是欧拉旋转变换复合矩阵，P'为空间三个方向平移量。 T=T1*T2*T3。T1、T2、T3分别对应x轴、y轴、z轴方向的旋转矩阵。 2、正解 使用方法：牛顿迭代法。 正解方程...
MATLAB并联机器人Stewart平台仿真：基于Simulink和Simscape的运动学研究与实践，使用MATLAB Simulink和Simscape仿真平台进行Stewart并联机器人的运动学
qGOcoHYv的博客
06-27 488
借助Simulink和Simscape，我们可以建立Stewart平台的仿真模型，进行运动学和动力学分析。通过对仿真结果的观察和分析，我们可以深入了解Stewart平台的运动特性和受力情况。在进行仿真时，我们可以给定平台的初始位置和姿态，然后通过调整连杆的长度，模拟平台的运动。同时，我们还可以分析平台的受力情况，了解各个连杆的受力情况以及平台的静力平衡条件。本文将介绍如何利用MATLAB及其相关工具，如Simulink和Simscape，进行Stewart平台的仿真和运动学分析。
MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人斯图尔特6自由度逆运动学与动力学控制
qtCvUIe的博客
04-06 476
逆向运动学可以帮助我们根据期望的末端位置和姿态，计算出机器人各个关节的位置和角度，从而实现期望的运动。PID控制器是一种常用的反馈控制器，通过比较实际输出和期望输出之间的差异，并根据比例、积分和微分三个控制参数来调整控制信号，实现系统的稳定和精确控制。在这个仿真中，我根据机器人的位置和姿态信息，设置了期望的运动轨迹，然后使用PID控制器对机器人的运动进行控制，使其按照期望轨迹运动。逆向运动学是解决机器人控制问题的重要一环，它可以帮助我们根据期望的末端位置和姿态，计算出机器人各个关节的位置和角度。
Stewart平台及其数学运算
qq_40259654的博客
05-16 6680
本帖主要用于记录自己学习Stewart平台的过程，并分享自己的学习经验。本人在做本科毕业设计的时候才深入了解到Stewart平台，发现它的设计很巧妙，与一般的机械臂不同，Stewart平台的逆运动学比正运动学更简单。本人也找到过许多有关Stewart平台的论文或资料，但其介绍的并没那么详细或基础，因此本人对现有Stewart平台的相关资料进行了一些整理，并分享给有需要的小伙伴。
SQLAlchemy-2.0.31-cp38-cp38-musllinux_1_2_aarch64.whl
最新发布
08-31
SQLAlchemy 是一个 SQL 工具包和对象关系映射（ORM）库，用于 Python 编程语言。它提供了一个高级的 SQL 工具和对象关系映射工具，允许开发者以 Python 类和对象的形式操作数据库，而无需编写大量的 SQL 语句。SQLAlchemy 建立在 DBAPI 之上，支持多种数据库后端，如 SQLite, MySQL, PostgreSQL 等。 SQLAlchemy 的核心功能： 对象关系映射（ORM）： SQLAlchemy 允许开发者使用 Python 类来表示数据库表，使用类的实例表示表中的行。 开发者可以定义类之间的关系（如一对多、多对多），SQLAlchemy 会自动处理这些关系在数据库中的映射。 通过 ORM，开发者可以像操作 Python 对象一样操作数据库，这大大简化了数据库操作的复杂性。 表达式语言： SQLAlchemy 提供了一个丰富的 SQL 表达式语言，允许开发者以 Python 表达式的方式编写复杂的 SQL 查询。 表达式语言提供了对 SQL 语句的灵活控制，同时保持了代码的可读性和可维护性。 数据库引擎和连接池： SQLAlchemy 支持多种数据库后端，并且为每种后端提供了对应的数据库引擎。 它还提供了连接池管理功能，以优化数据库连接的创建、使用和释放。 会话管理： SQLAlchemy 使用会话（Session）来管理对象的持久化状态。 会话提供了一个工作单元（unit of work）和身份映射（identity map）的概念，使得对象的状态管理和查询更加高效。 事件系统： SQLAlchemy 提供了一个事件系统，允许开发者在 ORM 的各个生命周期阶段插入自定义的钩子函数。 这使得开发者可以在对象加载、修改、删除等操作时执行额外的逻辑。
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