1. CAN是什么
CAN 是 Controller Area Network 的缩写(以下称为 CAN),是 ISO*1 国际标准化的串行通信协议。
在当前的汽车产业中,出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求,各种各样的电子控制系统
被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同,由多条总线构成的情况很
多,线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN,进行大量数据的高速通信”的需
要, 1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。此后, CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进
行了标准化,现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。
现在, CAN 的高性能和可靠性已被认同,并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。
2. CAN 的特点
CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制
在总线空闲时,所有的单元都可开始发送消息(多主控制)。
最先访问总线的单元可获得发送权(CSMA/CA 方式*1)。
多个单元同时开始发送时,发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权。
(2) 消息的发送
在 CAN 协议中,所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时,所有与总线相连的单元都可以开始发送新
消息。两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(Identifier 以下称为 ID)决定优先级。 ID 并不
是表示发送的目的地址&#x