方法一:使用ROS提供的工具camera_calibration
参考ROS的文档:
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration
注意,这里的–size 8x6 ,不是棋盘格的格子列数和行数,而是十字交点的个数。
方法二:使用Matlab提供的APP camera calibrator
此方法过程比较简单,不赘述。
关键在于,如何将Matlab得到的相机内参参数 转换为ROS使用格式。
参考这篇文章:https://blog.csdn.net/qq_41204464/article/details/103075881