在ubuntu18.04上实现infinitam使用深度相机realsense d435i实时三维建模

在ubuntu18.04上实现infinitam使用realsense d435i实时三维建模
在网上没有搜到在ubuntu18.04上实现infinitam使用realsense d435i实时建模，因此在原作者基础上自己动手修改了部分代码进行了复现。（infinitam作者代码仓链接：https://github.com/victorprad/InfiniTAM）
需要提前安装好ros、realsense d435i的驱动，以及infinitam要求的各种库，这些网上教程很多，这里不赘述了。
步骤：

1. 文件下载，百度网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1u0LWVOmf69VzHEc3sg-F3A?pwd=mgid 提取码: mgid 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦）
2. 进入下载好的文件InfiniTAM中执行

mkdir build && cd build
cmake ..
make

3. 进入/path_to/InfiniTAM/build/devel/lib/infinitam执行

./InfiniTAM

4. 最终结果（电脑上没有GPU，因此使用的cpu，跑起来比较卡）
   

复现视频：

infinitam使用realsense d435i实时建模

5. 如果要保存mesh模型，按小写的w，即可保存mesh.stl文件，保存后可以使用各类软件查看.stl文件，如下：