ubuntu16.04 使用D435i相机

1、装realsense SDK

1.1如果前期装过失败则：删除之前安装的RealSense库文件

sudo apt-get remove ros-melodic-librealsense2

1.2下载SDK（选择想要的版本）

下载网址及手动安装压缩包下载网址：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/archive/master.zip

1.3安装依赖项

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev

1.4编译和安装SDK

先解压上面下载的zip：用unzip 压缩包名字.zip

cd  librealsense
mkdir build
cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true  
sudo make install

1.5新打开终端 运行realsense-viewer，测试能否成功

2、 安装realsense-ros

2.1安装方法网址：

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ro

在相应的ros空间中运行以下：

git clone -b 2.2.11 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ..
catkin_make

catkin_make遇到的问题：

解决办法：

在/home/lab/catkin_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src/base_realsense_node.cpp中添加

using namespace std;

2.2安装测试realsense的ROS包

启动在 ~/catkin_ws$ 中运行：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
rosrun rviz rviz

在rviz中添加话题

左上角 Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link，Global Status由红色变绿。

Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2

Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image

...…

 没报错就好啦