PX4的CMake解析

最新推荐文章于 2024-07-05 18:08:39 发布

雨田2017

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分类专栏： PX4 文章标签： PX4 CMake

本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_38245860/article/details/83068241

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本文详细介绍了PX4项目中CMake的使用，特别是px4_add_module函数在ekf2和多旋翼姿态控制模块的应用。内容包括模块的堆栈大小设置、依赖库、源文件指定等。此外，还提到了px4_parse_function_args、px4_add_common_flags等辅助函数的作用，以及px4_add_git_submodule如何处理git子模块。最后，px4_generate_airframes_xml函数生成机型XML文件的过程被解析，涉及python脚本处理XML和初始化文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

/home/yanlei/src/Firmware/cmake/common 中定义了其他CMakeLists.txt中所使用的一些函数
使用最多的函数px4_add_module在px4_base.cmake中

//ekf2的CMakeLists.txt
px4_add_module(
   MODULE modules__ekf2
   MAIN ekf2
   COMPILE_FLAGS
   STACK_MAIN 2500       //任务堆栈大小
   STACK_MAX 4000
   SRCS
       ekf2_main.cpp //模块函数的起点
   DEPENDS
       git_ecl
       ecl_EKF
       ecl_geo
       perf
   )

多旋翼姿态控制的CMakeLists.txt
px4_add_module(
   MODULE modules__mc_att_control
   MAIN mc_att_control
   STACK_MAIN 1200
   STACK_MAX 3500
   COMPILE_FLAGS
   SRCS
       mc_att_control_main.cpp
   DEPENDS
       circuit_breaker
       conversion
       mathlib
   )

最终会在/home/yanlei/src/Firmware/ build /nuttx_px4fmu-v2_default/src/modules build文件夹中每个模块对应的文件夹下生产.a静态库文件用于后期程序链接

px4_base.cmake函数说明：