多视几何:齐次坐标
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齐次坐标是多视几何的一个最最基本的概念,非常重要,可以说,几乎所有内容都以此为基础!这里,记录一下齐次坐标的相关内容
注:有些为个人理解,如有不对,还望指出
1.为什么引入齐次坐标
实际上,齐次坐标就是对几何实体的一种表示形式,不同的教材对齐次坐标的引入方式是不同的,但目的是一致的,可以说,引入齐次坐标的主要目的是:
- 为了描述无穷远元素
- 可以使得变换的描述更加简洁,例如,可以将非线性变换用线性变换表示
下面分别描述几何实体–直线和点的齐次表示!
2.直线的齐次表示
考虑平面直线 ax+by+c=0 :
- 不同的 a,b,c 对应不同的直线,所以说,该直线可以用矢量 (a,b,c)T 表示;
- 另外,对于任何的非零常数 k ,直线
kax+kby+kc=0 和直线 ax+by+c=0 其实表示的是同一条直线;
所以, k(a,b,