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原创 思考：机器人行业和制造业的关系

机器人行业的兴盛和制造业紧密相关，如果制造业疲软，机器人行业不可能有大的风口，如今机器人行业更多把资本集中在教育培训和科普推广，概念远远大于生产力。看看很多大神的去处，他们都在培训机构。 换句话说，我们对于机器人的需求远远没有我们期望的那样大。目前的状态还要持续很长一段时间。一代人的努力最多把人工智能的算法改的更加通用，但是机器人制造业不能期望太多。机器人想要成为个人电脑那样的市场，就得操...

原创 思考：关于控制和模型

控制的方法都离不开闭环，但控制学科仅仅靠一个闭环的概念不能解决问题。所有问题都是精确的，而不是用简单的控制思想解释一切。回到具体问题时，控制就退居二线，模型的建立比控制方法更为关键，因为模型决定了控制方式，而有了合适的模型，控制也就是顺理成章的事情。当年我在学习完现代控制原理后，那些复杂的线性空间方法，再也没有被使用在具体的问题当中，而典型的PID却时时会用到。而让我花费时间最多的，是思考如何...

原创 想法：腿式机器人是机器人的未来吗？

人的驱动方式是肌肉的收缩，机器的驱动则多是电机的转动或者液压推动，两者区别非常大，今后的机器人想要发挥更大作用，轮式和腿式，哪个才是未来呢？腿式机器人发展困难，和腿式驱动动力输入关系很大。液压伺服和复杂的关节限制了它的发展。如果有一天出现了性能和效率比肩肌肉的驱动器，那机器人真正的未来就来了。...

原创 想法：我对写作的理解

写作的初心是什么？写作的时候想法有很多1、想表达清楚自己的思想，2、想让大多数人轻易理解，3、想具备传播性。心中有这么多的想法，写出来的东西其实自己不会很满意。我想表达清楚自己的想法，也就是1、是最重要的。只有自己表达清楚自己，尽力把思路整理清晰，我想2、3、也会容易实现。...

原创 闲谈：认识世界的尺度标准

2019年5月20日，国际计量大会正式生效了基本物理量的新定义。质量将用普朗克常数定义，安培将采用基本电荷量定义，物质的量单位摩尔将采用阿佛加德罗常数定义，温度单位开尔文将采用玻尔兹曼常数定义。为什么换了标准？因为随着人类认识事物的深入，我们对问题的精度要求越来越高，而人只有从基本物理量认识事物，才算是真正掌握事物的面目。千克本来是靠千克原件定义的，但千克原件被保护的再好也会逐渐损耗，...

原创 ORK(2) Show the table and coke can

ORK is Object Recognition Kitchen, it is used for object recognition in 3D environment.Before this article,check ORK(1)Step 1,:install ORK packagesudo apt-get install ros-indigo-rviz ros-ind...

原创 闲谈：一切都自动化智能化，失业的人干啥？

那天在图书馆书架那翻书看，图书馆管理员过来和我聊天，聊到就业问题。他说自动化程度越来越高，每年还有那么多毕业生，一切都慢慢自动化了，那些人失业了干啥？这个问题真是不好回答。我当时就是这么说的，自动化替代一些岗位，但是社会也在产生新的岗位。他又问，那些新岗位需要的新技能，不是人人都有，技能越来越复杂，对学历和技术要求也高，那些没学历没技能的人怎么办？我说，国家和企业会照顾吧，总有...

原创 openni2_launch does NOT support any versions of the Kinect.

It does NOT support any versions of the Kinect.freenect_launch or openni_launch is the recommended package for using a Kinect with ROS.http://wiki.ros.org/openni2_launch

原创 ORK(1) ubuntu16.04 and 14.04+kinect v2+ros indigo

ORK is Object Recognition Kitchen, it is used for object recognition in 3D environment.In ubuntu16.04:step 1 you just follow this:https://github.com/OpenKinect/libfreenect2then step 2 you do:...

原创 关于计算机视觉的识别与检索问题的思考

计算机视觉所有的识别与检索问题，目标追踪问题，行人检测问题，行人重识别问题，移动机器人目标跟随问题，都是想法设法找出跟随目标的不变量出来。有了不变量，才有谈论后续工作的可能性。假如人都无法从图像中识别出目标，那么让计算机找出来也就无从谈起。假如是一个数学问题，需要求解，我们的思路是，先证明问题有解，再求解。问题有解是求解的必要条件。只有问题有解，我们求解才是...

原创 How to build a ros package?

mkdir -p ws/srccd wscatkin_makeThen clone your ros package into ws/src, and:cd wscatkin_makeNow the ros package can be used. The number of ros package can be more than one.

原创 BP神经网络matlab代码

实验一 BP神经网络实验目的：用MATLAB验证课本25页例2.1，理解BP神经网络算法实验平台：笔记本电脑，MATLAB2010版本实验内容：M文件如下：x=[1,0,1];%训练样本l=0.9;%学习率w=[0.2,-0.3,0.4,0.1,-0.5,0.2,-0.3,-0.2];%网络连接权重p...

原创 遗传算法matlab代码

实验目的：编程实现课本例4.1，理解遗传算法实验平台：平台：笔记本电脑。软件：MATLAB2010实验内容：M文件如下：%遗传算法````````````````````````````````````````````````````````````````````````%设群体规模为5，交配概率为0.88，变异概率0.1...

原创 粒子群算法matlab代码

实验目的：验证课本例6.1，理解粒子群算法实验平台：硬件：笔记本电脑。软件：MATLAB2010实验内容：M文件：%粒子群算法%日期：%作者：%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%种群大小：3%循环次数：N...

原创 2019年北京理科高考各分数对应人数数据

横轴为从697分到420分。纵轴为对应人数。高于或低于的分数没有单独统计出来。图基本可以得出，区分度很均匀，可以视为近似正态分布。679 37 678 35 677 31 676 43 675 41 674 34 673 54 672 59 671 36 670 46 66...

原创 小白鼠喝毒水问题（一分为二的思想）

问题描述：有16瓶药水，其中一瓶有毒，一只小白鼠喝过之后，一天之后会死亡，要求一天后，至少多少只小白鼠，可以找出有毒药水。问题解决：这个问题很经典，然而网上多是二进制转十进制思想。我在这里尝试用一分为二的逻辑，测试出这瓶毒水来。我在这里画个图，吨吨吨表示小白鼠喝下了药水。 药水1 药水2 药水3 药水4 药水5 ...

原创 针孔相机模型下，像素坐标系到机器人坐标系的转换推导

转载 失败的飞机设计-脑洞一个比一个大：世界上最奇怪的15种飞机

脑洞一个比一个大：世界上最奇怪的15种飞机机动性能超强的遥控HiMAT飞机。 HiMAT飞机的体积只有F-16战斗机的一半大，机动性能却比F-16战斗机强近2倍。在7500米的高度上，HiMAT飞机能够进行8G的U型转向，而F-16战斗机只能进行4.5G的同样转向。没有垂尾的X-36。X-36被用来验证无垂尾飞机的可行性，同样为无人机。Ames AD-1 飞机，该型飞机采用...

原创 扑翼飞行器，是否值得研究？哪些值得去研究？有哪些生物界的启发？

如题。扑翼飞行器，不严谨的说，就是仿自然界飞行的鸟类、昆虫等飞行机理的小飞行器。通常将转动转化成平动，给扑翼提供升力，克服重力飞行。小型飞行器，最常见的是四旋翼，也已经量产商业化，很多公司蓬勃发展，养活了一大批人。而扑翼，在某宝搜索，可以看到价格从几块到几百的色彩斑斓的扑翼机，标签多为儿童玩具。回到我们的问题上来，扑翼是否值得研究？我们先来看扑翼的优势，再来说困...

原创 关于Ubuntu安装软件方式的问题

Ubuntu下安装软件方式不唯一,可以去网站上下载该软件的安装包,解压缩,然后安装,然而这是windows的思维惯性.在linux系统中,我们可以发挥命令行的优势,简洁友好的方式应该是:1:sudo apt-get update这样我们就获得了最新的软件来源列表,供我们检索2:sudo apt-get install 软件名这样在最新的软件...

原创 ubuntu16.04 插了网线但是没有有线连接

一：ifconfig命令，检查网卡发现只有只有本地回环地址，没有以太网。可能没有网卡驱动。去英特尔网站下载解压，会发现里面有个readme文件。写的很详细怎么安装。-------------------------To build a binary RPM* package of this driver, run 'rpmbuild -tbe100...

原创 阿里云源source.list文件备份

# deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricteddeb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-propertiesdeb ht...

原创 联想笔记本Ubuntu14.04 无法连接无线网络，WiFi已通过硬件开关禁用

最近给一台联想笔记本装Ubuntu14.04系统，开机后屏幕右上角没有WiFi信息出现，倒是有个灰体的“WiFi已通过硬件开关禁用”，看到这我的内心奔腾而过一群草原动物，开机就关WiFi，不能连WiFi的笔记本还能搞啥？？？莫着急，慢慢来，看这字面意思，被禁用，那好，我把你允许用了就好了嘛谷歌一番，最终解决了这个问题，就这两个命令，WiFi回来了。如下：sudo rfk...

原创 Ubuntu窗口过大？按钮都点不到怎么办？

Ubuntu有些应用程序设计bug，窗口没法调节合适的比例，比如窗口没有确认键，拖动窗口也拖不出来按住Alt+F7这时移动鼠标，就可以随意拖动窗口了...

原创 源码编译opencv卡在IPPICV: Download: ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz

事实上，经过测试，并非卡在这里，而是下载本身耗时比较长，二十分钟到半个小时？然而没有提示，你倒是给个进度条啊！

原创 最新（2019年）ROS各个发行版本适用的Linux操作系统平台以及语言工具要求

Indigo Igloo (May 2014)Ubuntu Saucy (13.10) Ubuntu Trusty (14.04 LTS) C++03 Boost 1.53 Lisp SBCL 1.0.x Python 2.7 Additional testing against Python 3.3 recommended CMake 2.8.11Build System...

原创 Ubuntu16.04下用ZED双目立体相机进行SLAM（以相机轨迹生成和三维重建为例）

整个流程经过了测试。你需要的有： 一台安装了Ubuntu16.04的电脑 一个ZED相机 一点Linux命令行知识（我测试用的机器是dell-Precision-5820-Tower）步骤： 安装CUDA（Compute Unified Device Architecture） 安装ZED SDK 测试相机1、搜索CUDA...

原创 Ubuntu16.04安装CUDA

搜索CUDA官网，安装CUDA：选项如上图所示，下载。进入下载的文件目录，打开终端sudo dpkg -icuda-repo-ubuntu1604_10.1.105-1_amd64.debsudo apt-key adv --fetch-keys http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu...

原创 Linux如何判断处理器架构（Architecture）？

打开终端：arch可以看到，这台机器是x86_64

原创 ImportError: No module named '_tkinter'

pycharm中用到了matplotlib，出现了错误如标题。解决方案：我用的是python3，打开终端，输入：sudo apt-get install python3-tk

原创 ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

安装完ros，在pycharm中用opencv：import cv2出现错误：ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type显然，不应该从ros的路径下导入Python解决方案：在程序头部加上：import syssy...

原创 Ubuntu16.04安装ROS Kinetic

最近给新机器安装ros，觉得有必要把流程总结一下以下是ros kinetic版本安装流程，对应的系统为Ubuntu16.04，其它Linux系统未必能用。所有指令如下： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.li...

原创 ubuntu操作不当，桌面图标和菜单栏消失怎么办

最近配置一些文件没有成功，重启后，桌面只剩下文件和回收站，我们可以通过终端输入指令来解决这个问题，亲测有效。  先用apt-get install指令重装桌面：快捷键或者右键打开终端，输入 sudo apt-get install ubuntu-desktop 再用shutdown指令重启电脑： sudo shutdown -r now界面就恢复如初了。...

原创 HSV颜色模型，各种颜色的大致范围参考

原创 opencv python最近的各种操作代码上传

#找到三角形的形心，然后画出一个小圆。import cv2img = cv2.imread('sanjiao',0)ret,thresh = cv2.threshold(img,127,255,0)binary,contours,hierarchy = cv2.findContours(thresh, 1, 2)cnt = contours[0]M = cv2.moments(c...

原创 matlab2018a （Edge Detection Using Sobel Method）

在matlab2018a下，用卷积方法实现的边缘检测。注意选取的图片像素点数控制在200*200以下。frmActivePixels = 127;frmActiveLines = 181;frmOrig = imread('kele.png');frmInput = frmOrig(1:frmActiveLines,1:frmActivePixels);figureimshow...

原创 ImportError: No module named '_tkinter', please install the python3-tk package

opencv实验，出现上述错误，显然缺少安装包Python3-tk，在终端下安装即可。先更新软件源，打开终端，输入：sudo apt-get update回车，等待更新完毕。再输入：sudo apt-get install python3-tk ...

转载 linux的.so文件怎么来的

手机里面有硬件，也就是弱电学中的电路，电路组成了CPU和协助CPU的外围电路，CPU上面移植了Linux内核，好，接下来就开始百花齐放了：1、有的手机跑的是安卓的系统2、有的时候跑的是linux系统他们都基于Linux内核，对于Linux内核有不同的扩充，有的扩充成A系统，叫安卓，有的扩充成B系统，叫Linux，但是手机上，安卓相对linux，更加流行。而Linux内核，并不是唯一的，...

原创 Linux find指令怎么过滤掉没有查看权限的文件？

如题，find指令寻找某个文件时，如果，find 路径 -name 文件名通常会列出很多无权限查看文件，事实上这些文件也不是我们要找的，有时候占了很多篇幅影响视线。find 路径 -name 文件名 2>/dev/null就能过滤掉，也就是说，后面加了：2>/dev/null  ...

原创 Windows和Linux双系统下，Ubuntu14.04不能打开Windows磁盘

看失败提示第一句有个路径，根据打开磁盘失败提示的磁盘代号，在终端中输入：sudo ntfsfix /dev/磁盘代号回车就可以打开相应的磁盘